jz ́ε β t
3.2.2. Đánh giá chất lượng hệ thống trong điều khiển động 1 Một số khái niệm
3.2.2.1. Một số khái niệm
Chất lượng của một hệ thống điều khiển được đánh giá qua 2 chế độ:
+ Quá trình quá độ: là quá trình chuyển trạng thái của hệ thống
+ Chế độ xác lập: là chế độ khi hệ thống có tác động đầu vào
và sau khi hết quá trình quá độ thì hệ thống sẽ thiết lập một trạng thái ổn định mới.
Ở đây ta đánh giá chất lượng hệ thống với hàm kích động dạng bậc thang (step), tại t = 0 hàm kích động βv(t) nhảy cóc lên giá trị β v t.
Thông số xe (lấy trong tài liệu tham khảo [7]):
m= 1573kg l=2.68m a = 1.1m
Cat' = 80000 N/rad Cas = 80000 N/rad b = 1.58m
Il =17 ns + nk =0.1m v = 15m/s Jz =2873 kg.m2
Với xe này ta có:
k=m(Casb−Cat'a)
Cat'Casl =0.0035>0
Theo (3.46) hệ thống ổn định. Do vậy ta chỉ đánh giá quá trình quá độ của hệ thống.
Một số tham số để đánh giá quá trình quá độ:
+ Thời gian lên (tr): là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10% đến 90%.
+ Thời gian quá độ (tqđ): là thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp ứng của hệ thống và giá trị xác lập của nó không vượt quá 2%. Trong một hệ thống điều khiển
tqđ phải nhỏ hơn (2 ÷ 3) chu kì dao động quanh giá trị xác lập.
Hình 3 - 11: Thời gian quá độ và thời gian lên
+ Độ quá điều chỉnh (PO): là sai lệch cực đại trong quá trình quá độ so với giá trị xác lập, tính theo đơn vị phần trăm. Trong một hệ thống điều khiển độ quá điều chỉnh phải nhỏ hơn 25%.
PO=ymax−yxl yxl .100
Hình 3 - 12: Độ quá điều chỉnh