Hình 3.6 mạch nguyên lý hệ thống điều khiển
3.1.3.1 Yêu cầu về điều khiển
- Điều khiển tốc độ 4 động cơ: chạy tiến, chạy lùi, rẽ sang phải, rẽ sang trái, nâng càng trước, hạ càng trước, nâng càng sau, hạ càng sau
28
3.1.3.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển
Tay cầm
Bộ phát
Bộ thu
Khối vi điều khiển
29
Nhiệm vụ các khối trong mô hình
Bộ diều khiển bằng tay ra các lệnh điều khiển
Module phát RF mã hóa các tín hiệu truyền song RF
Modyle thu song RF giải mã các mã hóa do module phát tạo
ra
Vi điều khiển (nhận tín hiệu điều khiển và ra các lệnh cho mạch
công suất)
Mạch công suất
30
Nhiệm vụ các khối:
- Khối xử lý trung tâm (CPU): có nhiệm vụ rất quan trọng ,xử lý tất cả các tín hiệu đưa vào , các tín hiệu phản hồi để đưa ra các tín hiệu điều khiển hợp lý và chính xác.Vi điều khiển nhom em chọn là AT 89s52 phù hợp với yêu cầu đề tài. - Khối điều khiển động cơ: điều khiển hai bánh động cơ bánh chủ động và hai
động cơ nâng, hạ càng trước và sau.
Thiết kế hệ thống phải đạt được yêu cầu sau:
- Thiết kế mạch điều khiển ổn định, tốc độ xử lý nhanh, dùng PWM để điều khiển tốc độ 4 động cơ giúp robot chạy chính xác.
- Lập trình cho robot chạy ổn định, xử lí được nhiều tín hiệu đồng thời. - Mô phỏng tương đối chuẩn xác quỹ đạo của robot.
- Điều khiển robot từ xa bằng sóng RF