xoay chiều ba pha
Chúng ta biết rằng vi xử lý cũng nh− máy tính là các phần tử không liên tục mà gián đoạn. Có nghĩa là các thiết bị điều chỉnh/ điều khiển trên cơ sở vi xử lý chỉ có khả năng xử lý các giá trị thực/ giá trị cần thu đ−ợc ở các thời điểm gián đoạn t−ơng ứng. Ngay từ những ngay đầu của kỹ thuật điều khiển trên cơ sở vi xử luý / máy tính đã tồn tại và vẫn còn tồn tại: Xu h−ớng coi cả đối t−ợng điều chỉnh/ điều khiển lẫn thiết bị điều khiển/ điều chỉnh là các khâu gần nh− liên tục. Điều đó cho phép ta tận dụng các kinh nghiệm, các ph−ơng pháp thu đ−ợc trên cơ sở của các ph−ơng pháp trên các hệ thống t−ơng tự. Tuy nhiên các ph−ơng pháp trên đã trở lên lạc hậu, ph−ơng thức hợp lý là ta phải xây dụng các thuật toán điều khiển/ điều chỉnh tại các thời điểm gián đoạn cách đều đối t−ợng đ−ợc quan sát. Vấn đề là ta phải đi tìm các ph−ơng pháp thu thập các mô hình gián đoạn cần thiếta kế từ các mô hình liên tục đã xây dựng.
Mục đích của việc xây dựng các mô hình gián đoạn là để thiết kế các khâu điều chỉnh. Điều cho phép ta đơn giản hoá mô hình ở một chừng mực nào đó trnhs v−ợt khả năng của vi xử lý / vi tính. Các sai số của mô hình sẽ đ−ợc triệt tiêu bằng ph−ơng pháp bù hiệu chỉnh.
I .Mô hình gián đoạn của động cơ không đồng bộ trên hệ toạ độ stator.
Từ mô hình liên tục của động cơ không đồng bộ ta có ph−ơng trình trạng thái nh− sau:
(4.1) với :
uss : vector đại l−ợng đầu vào (đồng thời cũng là vector điện áp stator) với các phần tử là số thực.
xs : vector trạng thái với các phần tử là số thực. As : ma trận hệ thống.
Bf : ma trận đầu vào.
Tích phân ph−ơng trình trên trong phạm vi giữa hai thời điểm trích mẫu ta thu đ−ợc mô hình gián đoạn sau đây của động cơ không đồng bộ ba pha.
= Asxs+ Bsus s
dt dxs
xs (k+1) = φs(ω,T) xs(k) +Hs (ω,T )us