L ị ch s ử l ậ p k ế ho ạ ch
4 NGÔN NG Ữ STRIPS: NGÔN NG Ữ TRÌNH BÀY C Ơ B Ả N TRONG
4.2. Mô t ả hành độ ng
Toán tử STRIPS bao gồm ba thành phần:
• Mô tả hành động là những gì mà agent thực sự trả về môi trường
để thực hiện điều gìđó. Bên trong bộ lập kế hoạch sự mô tả này chỉ
là tên của một hành động.
• Điều kiện tiên quyết là kết hợp các thành phần (những từ ngữ
khẳng định) nói lên cái gì là đúng trước khi toán tửđược áp dụng.
• Kết quả của toán tử là kết hợp các từ ngữ (khẳng định và phủ định) mô tả cách ngữ cảnh thay đổi khi toán tửđược áp dụng.
Đây là một ví dụ về cú pháp chúng ta sẽ dùng để tạo một toán tử STRIPS cho việc đi từ nơi này đến nơi khác:
Op(ACTION:Go(there),PRECOND:At(here)∧ Path(here,there), EFFECT:At(there)∧ ¬At(here))
Hình 4.2 mô tả toán tử. Ở đây có những biến ngữ cảnh không tường minh. Mọi thứ trong điều kiên tiên quyết đều được ngầm chỉ đến ngữ
cảnh ngay trước hành động, và mọi thứ trong kết quả đều được ngầm chỉ đến kết quả của hành động.
Một toán tử với các biến được gọi là giản đồ toán tử, vì nó không phù hợp với một hành động có thể thực thi đơn giản mà là một họ các hành động, mỗi hành động là một thể hiện của các biến khác nhau. Thông thường chỉ
những toán tửđược thể hiện đầy đủ mới có thể thực thi; thuật toán lập kế
hoạch sẽ chắc rằng một biến có một giá trị xác định trước khi bộ lập kế
hoạch được thực thi. Giống như việc mô tả trạng thái, ngôn ngữ của các
điều kiện tiên quyết và kết quả thì rất giới hạn. Điều kiện tiên quyết phải là sự liên kết của những từ khẳng định, và kết quả phải là sự liên kết của những từ khẳng định và/hoặc những từ phủđịnh.
Toán tử o có thể áp dụng trong trạng thái s nếu có vài cách thể hiện các biến trongođể mỗi điều kiện tiên quyết củao đúng trongs,Precond(o)⊂
s. Trong trạng thái kết quả, Effect(o) chứa tất cả các từ khẳng định, thực thi những từ này trong ngữ cảnh s, ngoại trừ những từ phủ định trong
Effect(o). Ví dụ, hoàn cảnh ban đầu bao gồm những từ:
At(Home),Path(Home,Supermaket)…
thì hành động Go(Supermaket) có thể được áp dụng và ngữ cảnh kết quả
chứa các từ:
Go(there)
At(here),Path(here,
h )
At(there),¬At(here)
Hình 4.2. Kí hiệu sơđồ khối cho toán tửGo(there). Điều kiện tiên quyết xuất hiện bên