II- Thiết kế mạch vũng tốc độ quay 1 Xỏc định hằng số thời gian
7- Mụ phỏng hệ điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều hai mạch vũng kớn tốc độ quay và dũng điện.
2.7.4- Phƣơng phỏp thiết kế ứng dụng cỏc tham số phản hồi õm vi phõn tốc độ quay
R
nt = n*-
CeTm (I dm−I dL)τdn (2-74)
Từ cụng thức (2-73) và (2-74) cú thể thấy, so sỏnh với tỡnh trạng khi chưa cài đặt phản hồi õm vi phõn, thỡ thời gian sớm thụi bóo hoà đỳng bằng hằng số thời gian
R
vi phõn τdn, lượng sớm thụi bóo hoà của tốc độ quay là
CeTm (I dm −I dL )τdn .
2.7.4- Phƣơng phỏp thiết kế ứng dụng cỏc tham số phản hồi õm vi phõn tốc độquay quay
Dựa vào sơ đồ cấu trỳc trạng thỏi động (hỡnh 2-26b) và điều kiện ban đầu cho trước, cú thể dựng phương phỏp số giải gần đỳng để tỡm ra quỏ trỡnh quỏ độ của hệ thống sau khi thụi bóo hoà, từ đú cú thể tỡm hiểu tớnh năng trạng thỏi động của nú. Nhưng để cho đơn giản, trong kỹ thuật tốt nhất là tỡm được phương phỏp tớnh gần đỳng.
Đối với bộ điều chỉnh tốc độ quay chưa cài đặt phản hồi õm vi phõn thiết kế
theo hệ thống điển hỡnh loại II, dó biết h = τn
T∑n , tỡm ra cụng thức dựng trong kỹ thuật tớnh toỏn gần đỳng hằng số thời gian phản hồi vi phõn τdn :
τdn = 4h + 2
∑n
n*
− 2σTm . (2-75)
h + 1 (λ−z)∆nnom
Trong đú: σ- là lượng quỏ điều khiển cho phộp biểu thị bằng số thập phõn.
Nếu yờu cầu khụng cú quỏ điều khiển, thỡ σ = 0, số hạng đầu trong cụng thức (2-75) chớnh là giỏ trị τdn cần thiết. Nếu τdn lớn hơn giỏ trị này thỡ quỏ trỡnh quỏ độ
∑n
∑n
càng chậm, nhưng vẫn khụng cú quỏ điều khiển, lỳc bấy giờ nếu dựng cụng thức (2- 75) để tớnh σ cú trị số õm thỡ đú là sai, bởi vỡ điều kiện giả định dựng trong quỏ trỡnh chứng minh đó khụng cũn thoả món nữa. Vỡ thế, hằng số thời gian vi phõn lỳc khụng cú quỏ điều khiển sẽ là:
τdn σ = 0 ≥ 4h + 2
h + 1T∑n (2-76)