KHẢO SÁT HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT SONG SONG LOẠ
3.1.2 LỰA CHỌN CHẾ ĐỘ VÀ KẾT QUẢ
SimMechanics hỗ trở khảo sát hoạt động của hệ thống cơ khí bằng cách tạo môi trường máy với sự lựa chọn các chế độ phân tích (Analysis mode) khác nhau trong hộp thoại Machine Enviroment. Hộp thoại này tạo môi trường hoạt động cho Robot bằng cách tạo lực trọng trường ảo tác dụng lên các chi tiết của Robot. Dưới tác dụng của lực này, các chân Robot chuyển động kéo theo điểm tác động cuối cùng chuyển động.
Để phân tích các chế độ động học đối với Robot Analysis mode bao gồm 4 chế độ như sau: đối với Robot có kết cấu vòng hở nếu phân tích ở chế độ động học thuận thì lựa chọn Forward Dynamics, còn nếu phân tích ở chế độ động học ngược thì lựa chọn Inverse Dynamics; đối với Robot có kết cấu vòng kín nếu phân tích ở chế độ động học ngược thì lựa chọn Kinematics.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Ta có thể khảo sát hoạt động của Hexapod với chuyển động của khớp trượt nhập vào là bất kỳ. Để đơn giản chọn giá trị chuyển động đặt vào khối Motion là [0 0 0] ứng với vị trí, tốc độ và gia tốc đều bằng 0. Nghĩa là lúc này Hexapod đang ở trạng thái ban đầu, trạng thái tĩnh với các thông số mà ta đã tính toán ở trên.
Hình 3.7 Định dạng khối Machine Evironment đối với modul Constraints
Để giữ cho Hexapod ở trạng thái ban đầu này động cơ cần cung cấp cho các khớp trượt tương ứng ở cả 6 chân lực Force. Từ Workspace ta tìm được đầu ra của hệ thống ứng với đầu vào M = [0 0 0] là lực đặt lên các khớp trượt có giá trị:
F = [-48.056 49.306 13.079 -37.752 38.287 -14.474] N
Mặt khác trên màn hình hiển thị Scope mô tả vị trí chuyển động của điểm tác động cuối End Effector có giá trị không đổi (0 0 1.273) khi đầu vào là:
M = [0 0 0]
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
