;iFÿӏ nh khoҧng cách bҵng sóng siêu âm

Siêu âm là VyQJFѫKӑFFyWҫQVӕOӟQKѫQWҫQVӕkPQJKHWKҩ\WUrQN+]7KtQK JLiF FӫD FRQ QJѭӡL UҩW QKҥ\ FҧP YӟL GҧL WҫQ Vӕ Wӯ kP WUҫP YjL FKөF +] ÿӃQ FiF kP WKDQK UҩWFDRJҫQN+]

2.2.2 Cҧm biӃn siêu âm và nguyên tҳc TOF. 2.2.2.1Cҧm biӃn siêu âm.

Cҧm biӃn siêu âm là thiӃt bӏ GQJ ÿӇ[iFÿӏnh vӏ trí cӫa các vұt thông qua phát và thu nhұn sóng siêu âm.

Cҧm biӃn tiӋm cұn siêu âm có thӇ phát hiӋn ra hҫu hӃW FiF ÿӕL Wѭӧng là kim loҥi hoһc không phҧi kim loҥi,chҩt lӓng hoһc chҩt rҳn,vұt trong hoһc mӡ ÿөc (nhӳng vұt có hӋ

23

2.2.2.2Cҩu tҥo và Nguyên lý hoҥWÿӝng cҧm biӃn siêu âm.

™ &ҩXWҥRFӫDFҧPELӃQWLӋPFұQVLrXkP &ҧPELӃQVLrXkPJӗPFySKҫQ FKtQK %ӝSKұQ SKiWYj QKұQ VyQJVLrXkP %ӝSKұQ VRViQK 0ҥFKSKiWKLӋQ 0ҥFKQJ}UD

.KL FҧP ELӃQ QKұQ ÿѭӧF VyQJ SKҧQ KӗLEӝ SKұQ VR ViQK VӁ WtQK WRiQ NKRҧQJ FiFKEҵQJ FiFKVRViQKWKӡLJLDQSKiWQKұQ Yj YұQ WӕFkPWKDQK

7tQKLӋXQJ}UDFyWKӇOjGLJLWDOKRһFDQDORJ7tQKLӋXWӯFҧPELӃQGLJLWDOEiRFyKD\ NK{QJVӵ[XҩWKLӋQFӫDÿӕLWѭӧQJWURQJYQJFҧP QKұQFӫDFҧPELӃQWtQKLӋXWӯFҧPELӃQ DQDORJ FKӭDÿӵQJWK{QJWLQNKRҧQJ FiFKFӫDÿӕLWѭӧQJÿӃQFҧPELӃQ

.ƭ WKXұW FҧP WKXұW FҧP ELӃQ VLrX kP GӵD WUrQ ÿһF ÿLӇP YұQ WӕF kP WKDQK Oj KҵQJ VӕWKӡLJLDQVyQJkPWKDQKÿLWӯFҧPELӃQÿӃQÿӕLWѭӧQJYjTXD\WUӣOҥLOLrQKӋWUӵFWLӃS ÿӃQ ÿӝ GjL TXҧQJ ÿѭӡQJYu Yұ\ FҧP ELӃQ VLrX kP WKѭӡQJ ÿѭӧF GQJ WURQJFiFӭQJGөQJ ÿRNKRҧQJ FiFK

7ҫQ Vӕ KRҥW ÿӝQJ QKuQ FKXQJ Oj FҧP ELӃQ F{QJ QJKLӋS KRҥW ÿӝQJ YӟL WҫQ Vӕ Oj Wӯ NK] ÿӃQ NK]FiF FҧP ELӃQ VLrX kPWURQJ\NKRDWKuKRҥWÿӝQJYӟLWҫQVӕPK]WUӣ OrQ 7ҫQ Vӕ FӫD FҧP ELӃQ WӍ OӋ QJKӏFKYӟLNKRҧQJFiFKSKiWKLӋQFӫDFҧPELӃQYӟLWҫQVӕ NK]WKuSKҥPYLKRҥWÿӝQJFӫDFҧPELӃQFyWKӇOrQWӟLPKRһFKѫQYӟLWҫQVӕNK] WKuSKҥP YLKRҥWÿӝQJFӫDFҧPELӃQJLӟLKҥQ ӣPӭFP

™ Nguyên OêKRҥWÿӝQJFҧPELӃQVLrXkP

9QJ KRҥWÿӝQJOjNKXYӵFJLӳDJLӟLKҥQNKRҧQJ FiFKOӟQQKҩWYj NKRҧQJ FiFK QKӓQKҩW

24

Hình 2.13 Vùng hoҥWÿӝng cӫa cҧm biӃn siêu âm( nguӗn internet)

&ҧPELӃQVLrXkPFyPӝWYQJ QKӓNK{QJ WKӇVӱGөQJ JҫQ FҧPELӃQJӑLOjNKX YӵF

mù.

Hình 2.14 Khu vӵc mù cӫa cҧm biӃn siêu âm( nguӗn internet)

.tFKWKѭӟFYj YұWOLӋXFӫDÿӕLWѭӧQJFҫQSKiWKLӋQTX\ӃWÿӏQKNKRҧQJ FiFK SKiWKLӋQ OӟQQKҩWYұW[ӕSEuD FiFW{QJNLPORҥL

&ҧPELӃQVLrXkPFyWKӇÿLӅXFKӍQKNKRҧQJ FiFKSKiWKLӋQ

0ӝWVӕGҥQJ FҧPELӃQQJ}UDDQDORJFKRSKpSÿLӅXFKӍQKNKRҧQJ FiFKSKiWKLӋQVDX PӝWNKRҧQJ [iFÿӏQKNKRҧQJ FiFKSKiWKLӋQFyWKӇÿLӅXFKӍQKEӣLQJѭӡLVӱGөQJ

1JRjLUDÿӇFҧPELӃQVLrXkPNK{QJ SKiWKLӋQÿӕLWѭӧQJGFK~QJGLFKX\ӇQ YjR YQJ KRҥWÿӝQJFӫDFҧPELӃQQJѭӡL WDFyWKӇWҥRPӝWOӟSYӓEҵQJ FKҩWOLӋXFyNKҧQăQJ NK{QJ SKҧQ [ҥOҥLVyQJkPWKDQK

25

2.2.2.3Nguyên tҳc TOF.

6yQJVLrXkPÿѭӧFWUX\ӅQÿL WURQJNK{QJ NKtYӟLYұQ WӕFNKRҧQJ PV1ӃX PӝWFҧPELӃQSKiWUDVyQJVLrXkPYjWKXYӅFiFVyQJSKҧQ [ҥÿӗQJWKӡLÿRÿѭӧFNKRҧQJ WKӡLJLDQWӯO~FSKiWÿLWӟLO~FWKXYӅWKuPi\WtQKFyWKӇ[iFÿӏQKÿѭӧFTXmQJ ÿѭӡQJPj VyQJÿmGLFKX\ӇQWURQJNK{QJ JLDQ4XmQJ ÿѭӡQJGLFKX\ӇQFӫDVyQJVӁEҵQJ OҫQ NKRҧQJ FiFKWӯFҧPELӃQWӟLFKѭӟQJQJRҥLYұW WKHRKѭӟQJ SKiWFӫDVyQJVLrXkP+D\ NKRҧQJ FiFKWӯFҧPELӃQWӟLFKѭӟQJQJҥLYұW VӁÿѭӧFWtQKWKHRQJX\rQ Oê72) 7URQJ ÿy GOjNKRҧQJ FiFKFҫQÿR v : OjYұQ WӕFVyQJVLrXkPWURQJP{LWUѭӡQJWUX\ӅQVyQJ WOjWKӡLJLDQWӯO~FVyQJÿѭӧFSKiWÿLÿӃQO~FVyQJÿѭӧFJKLQKұQ OҥL 1JX\rQOê72)WLPHRIIOLJKWOjQJX\rQOêÿRNKRҧQJFiFKEҵQJWKӡLJLDQWUX\ӅQ FӫDVyQJ3KѭѫQJSKiSQj\ÿѭӧFÿһFELӋWӭQJGөQJYӟLFiFWKLӃWEӏVӱGөQJVyQJVLrXkP GR YұQ WӕF GL FKX\ӇQ FӫD VyQJ WURQJ NK{QJ NKt Yj WURQJ FiF YұW OLӋX NKiF WѭѫQJ ÿӕL FKұP Yj QJѭӡL WD Fy WKӇ ÿR ÿѭӧF NKRҧQJ FiFK YӟL VDL Vӕ QKӓ NKRҧQJ PV WURQJ NK{QJNKt3KѭѫQJSKiSQj\NK{QJÿѭӧFGQJWURQJ FiFWKLӃWEӏWKXQKұQVyQJÿLӋQWӯYu YұQ WӕF VyQJ ÿLӋQ Wӯ UҩW FDR EҵQJ YӟL YұQ WӕF iQK ViQJ NPV.KRҧQJ FiFK Wӯ WKLӃWEӏSKiWÿӃQFKѭӟQJQJҥLYұWÿѭӧFWtQKEҵQJYұQWӕFFӫDVyQJWURQJP{LWUѭӡQJWѭѫQJ ӭQJQKkQ YӟLPӝWQӱD WKӡLJLDQ WUX\ӅQFӫDVyng .

26

Hình 2.15 Thӡi gian truyӅn trong nguyên lý TOF

.KL VyQJ VLrX kP SKiWUDYjWKXYӅFҧPELӃQVLrXkPPӝWFiFK JLiQWLӃSFKRWD ELӃW Yӏ WUt FiF FKѭӟQJ QJҥL YұW WKHR KѭӟQJ TXpW FӫD FҧP ELӃQ .KL ÿy GѭӡQJ QKѭ WUrQ TXmQJ ÿѭӡQJ ÿL WӯFҧPELӃQÿӃQFKѭӟQJQJҥLYұWVyQJVLrXkPNK{QJJһSEҩWFӭYұWFҧQ QjR Yj ÿkX ÿy [XQJ TXDQK Yӏ WUt Pj WKRQJ Vӕ FҧP ELӃQ JKL QKұQ ÿѭӧFFyPӝWFKѭӟQJ QJҥLYұW9jYuWKӃFҧPELӃQVLrXkPFyWKӇÿѭӧFP{KuQKKyDWKjQKPӝWKuQKTXҥWWURQJ ÿy FiF ÿLӇP ӣ JLӳD GѭӡQJ QKѭ NK{QJ Fy FKѭӟQJ QJҥL YұW FzQ FiF ÿLӇP WUrQ ELrQ WKu GѭӡQJ QKѭFyFKѭӟQJQJҥL YұWQҵPӣÿkXÿy

Hình 2.16 Tҫm quét cӫa cҧm biӃn siêu âm.

1Kѭ Yұ\ NKL SKiW Yj WKX YӅ VyQJ VLrX kP WD JKL QKұQ ÿѭӧF PӝW YHFWRUÿӏQKYӏ YӟL KѭӟQJ Oj KѭӟQJFӫDFҧPELӃQYjÿӝOӟQOjNKRҧQJFiFKWӯFҧPELӃQÿӃQFKѭӟQJQJҥL YұW 9j NKL ÿy QӃX WD QyL FҧP ELӃQ JKL QKұQ PӝW YHFWRU FP WKHR KѭӟQJ WKHWD Fy

27

QJKƭDOjWURQJNKRҧQJWӯFҧPELӃQWӟLFKѭӟQJQJҥLYұWӣKѭӟQJWKHWDGѭӡQJQKѭNK{QJFy YұW FҧQ QjR Yj FKѭӟQJ QJҥL YұW QҵP ӣ ÿkX ÿy FiFK FҧP ELӃQ WKHR KѭӟQJ SKiWFӫDFҧP ELӃQWKHWDPӝWNKRҧQJ FP

Hình 2-FKӍUDUҵQJQӃXFyYұWFҧQQҵPWURQJWҫQTXpWFӫDFҧPELӃQVLrXkPWKu YQJ TXpW FӫD VLrX kP Fy WKӇ ÿѭӧF SKkQ SKkQ UD OjP YQJ9QJOjYQJSKtDQJRjL KuQK TXҥW Oj YQJ GѭӡQJ QKѭ Fy YұW FҧQ QjRÿy9QJOjYQJJҫQWkPTXҥWGѭӡQJQKѭ NK{QJ Fy YұW FҧQ QjR 9jYQJOjYQJFzQOҥLVDXYұWFҧQFKRÿӃQYӏWUt[DQKҩWtrong

WҫP TXpW FӫD VLrX kP ÿk\ Oj YQJ FKѭD ELӃW Yu VLrX kP NK{QJ WKӇ ³QKuQ´[X\rQTXDYұW FҧQFK~QJWDNK{QJ [pWWӟLYQJ Qj\

2.2.2.4ѬXÿLӇPYjQKѭӧF ÿLӇm cӫa cҧm biӃn tiӋm cұn siêu âm.

™ ѬXÿLӇP

.KRҧQJFiFKPjFҧPELӃQFyWKӇSKiWKLӋQOrQWӟLP6yQJSKҧQKӗLFӫDFҧPELӃQ NK{QJ SKө WKXӝF YjR PjX VҳF FӫD EӅ PһW ÿӕL WѭӧQJ KD\ WtQK FKҩW SKҧQ [ҥ iQK ViQJ FӫD ÿӕLWѭӧQJ

9tGө%ӅPһWNtQKWURQJVXӕWEӅPһWJӕPPjXQkXEӅPһWSODVWLFPjXWUҳQJKD\EӅ PһWFKҩWOLӋXQK{PViQJWUҳQJOjQKѭQKDX

7tQ KLӋX ÿiS ӭQJ FӫD FҧP ELӃQ WLӋP FұQ DQDORJ Oj WӍ OӋ WX\ӃQ WtQK YӟL NKRҧQJ FiFKĈLӅX Qj\ÿһFELӋWOtWѭӣQJFKRFiFӭQJGөQJQKѭWKHRGӓLFiFPӭFYұWFKҩWPӭFÿӝ FKX\ӇQÿӝQJFXҧÿӕLWѭӧQJ

™ 1KѭӧFÿLӇP

&ҧP ELӃQ VLrX kP\rXFҫXÿӕLWѭӧQJFyPӝWGLӋQWtFKEӅPһWWӕLWKLӇXJLiWUӏQj\ W\WKXӝFYjR WӯQJORҥLFҧPELӃQ

6yQJ SKҧQ KӗL FҧP ELӃQ QKұQ ÿѭӧF Fy WKӇ FKӏX ҧQK KѭӣQJFӫDVyQJkPWKDQKWҥS

âm .

&ҧPELӃQWLӋPFұQVLrXkP\rXFҫXPӝWNKRҧQJWKӡLJLDQVDXPӛLOҫQVyQJSKiWÿL ÿӇ VҹQ VjQJ QKұQVyQJSKҧQKӗLNӃWTXҧFҧPELӃQWLӋPFұQVLrXkPQKuQFKXQJFKұPKѫQ FiFFҧPELӃQNKiF

28

9ӟL FiF ÿӕL WѭӧQJFyPұWÿӝYұWFKҩWWKҩSQKѭQKѭEӑWKD\YҧXTXҫQiRUҩWNKyÿӇ SKiWKLӋQYӟLNKRҧQJ FiFKOӟQ

&ҧPELӃQWLӋPFұQVLrXkPJLӟLKҥQ EӣLNKRҧQJ FiFKSKiWKLӋQQKӓQKҩW

6ӵ WKD\ ÿәL FӫD P{L WUѭӡQJ QKѭ QKLӋW ÿӝ YұQ WӕF kP WKDQK SKө WKXӝF YjR QKLӋW ÿӝ iS VXҩWVӵ FKX\ӇQ ÿӝQJ NK{QJ ÿӅX FӫD NK{QJ NKtEөL EҭQ ED\ WURQJ NK{QJ NKt Jk\ ҧQKKѭӣQJ ÿӃQNӃWTXҧ ÿR

1KLӋWÿӝFӫDEӅPһWÿӕLWѭӧQJҧQKKѭӣQJÿӃQSKҥPYLKRҥWÿӝQJFӫDFҧPELӃQKѫL QyQJ WӓD UD Wӯ ÿӕL WѭӧQJ Fy QKLӋW ÿӝ FDR OjPPpRGҥQJVyQJOjPFKRNKRҧQJFiFKSKiW KLӋQFӫDÿӕLWѭӧQJQJҳQ OҥLYj JLiWUӏNKRҧQJ FiFKNK{QJ FKtQK[iF

%Ӆ PһW SKҷQJ SKҧQ KӗL QăQJ OѭӧQJ FӫD VyQJ kP WKDQK WӕW KѫQ EӅ PһW Jӗ JKӅWX\ QKLrQ EӅ PһW WUѫQSKҷQJOҥLFyÿzL KӓLNKҳFNKHYӅYӏWUtJyFWҥRWKjQKJLӳDFҧPELӃQYj PһWSKҷQJ ÿӕLWѭӧQJ 2.2.3 Cҧm biӃn siêu âm SRF10. Hình 2.17 Cҧm biӃn siêu âm SRF10 7K{QJ VӕNӻWKXұW SRF10 ± Cҧm biӃQVLrXkPNtFKWKѭӟc bé SRF10 Giao diӋn ĈLӋn áp- 5V

29

Dòng- 15mA

Dҧi tҫn- 40KHz

Phҥm vi làm viӋc- 6cm -6m. Tín hiӋXWѭѫQJWӵ BiӃn thiên 40- WURQJEѭӟc

Ĉҫu nӕi Bus tiêu chuҭn I2C.

Ĉӏnh thӡi Tín hiӋu vӅ trong toàn thӡi gian làm viӋc, quҧn lí chӭc

QăQJ Wӵ do.

ĈѫQYӏ- uS, mm hoһc inches

.tFKWKѭӟc 32mm x 15mm x 10mm

*LDRWLӃSJLӳDFҧPELӃQVLrXkP65)OjWK{QJTXDEXVWLrXFKXҭQ,&JLDRWLӃS Qj\ SKә ELӃQ WURQJ FiF YL ÿLӅX NKLӇQQKѭ223LF6WDPS%6SFNJQJQKѭKҫXKӃWFiFYL ÿLӅXNKLӇQNKiFĈӕLYӟLFҧPELӃQ65)ÿӏDFKӍNӃWQӕL,&Oj[(

¾ .ӃWQӕLWKLrWEӏ

&iFNӃWQӕLWKLӃWEӏQJRjLYӟLFҧPELӃQ65)EDRJӗPFKkQQJXӗQ GѭѫQJY FKkQkPYjFKkQ,&6'$ Yj6&/QJRjLUDFzQFyFKkQNK{QJ NӃWQӕLFKkQQj\ FKѭDÿѭӧFVӱGөQJ ÿӃQ

30

Hình 2.18 6ѫÿӗ kӃt nӕi SRF10

¾ 5HJLVWHUVÿăQJNê

65)[XҩWKLӋQQKѭOjPӝWWұSFӫDRegisters.

Location Read Write 0 Software

Revision

Command Register

1 Unused (reads 0x80)

Max Gain Register (default 16) 2 Range High Byte Range Register (default 255) 3 Range Low Byte N/A

&KӍÿӏDÿLӇPYj FyWKӇÿѭӧFJKLYjR ĈLҥFKӍOjOӋQKFӫDUHJLVWHUVÿѭӧFVӱGөQJ ÿӇEҳWÿҫXPӝWSKLrQEҧQNKiF 1KѭQJ WURQJÿӅWjLQj\ FK~QJWDFKӍTXDQ WkPÿӃQÿӏDFKӍ Yj ĈӏDÿLӇPYjOjELWWtQKLӋXJӗPFyELWFDRYj ELWWKҩSGXQJ ÿӇÿӑFJLi WUӏÿҫXYjRPjFҧPELӃQWKXQKұQ ÿѭӧF ¾ &RPPDQG OӋQKFKX\ӇQ ÿәL &yEDOӋQKÿӇEҳWÿҫXPӝWÿѫQYӏNKiFQKDX -ÿӇWUҧYӅNӃWTXҧ WKHRLQFK FPKRһFPLFUR1JRjLUDFzQFyPӝWEӝFiFOӋQKÿӇWKD\ÿәLÿӏDFKӍ,&7KHR EҧQJ VDX Command +jQK ÿӝng phân Hex

31

80 0x50 XӃp loҥi Mode - KӃt quҧ inch 81 0x51 XӃp loҥi Mode - KӃt quҧ cm

82 0x52 XӃp loҥi Mode - KӃt quҧ mocro-giây

« « «««««««««

160 0XA0 1 theo thӭ tӵÿӇWKD\ÿәLÿӏa chӍ I2C 165 0xA5 Thӭ 3 trong thӭ tӵ ÿӇWKD\ ÿәLÿӏa chӍ I2C 170 0xAA Thӭ 2 trong chuӛLÿӇWKD\ÿәLÿӏa chӍ I2C

¾ LED.

&iFÿqQ/('PjXÿӓÿѭӧFVӱGөQJÿӇIODVKUDPӝWPmVӕFKRFiFÿӏDFKӍ,&YӅ QJXӗQ 0ӝW IODVKGjLWLӃSWKHROjPӝWVӕQKҩSQKi\FKӍUDÿӏDFKӍFӫDQyÿmNrWQӕL&iF QKҩS QKi\ ÿѭӧFFKҩPGӭWQJD\ OұSWӭFÿѭDPӝWOӋQK65)YjR YLÿLӅXNKLӇQ

2.3 Phҫn mӅm Matlap ӭng dөng xӱ lý ҧnh. 2.3.1 Khái niӋm MATLAB. 2.3.1 Khái niӋm MATLAB.

Matlab-matrixlaboratory là chѭѫQJ WUuQKSKҫQPӅm GRWұSÿRjQ0DWODS:RUNVSKiW

triӇQ WUӧJL~SFKRYLӋFOұSWUuQKWtQKtoán FyKӛWUӧJLDRGLӋQFӵFPҥQKFyWKӇFKҥ\WUrQ KҫXKӃWFiF KӋPi\ WtQKWӯPi\ WtQKFiQKkQ ÿӃQFiFKӋPi\WtQKOӟQVXSHUFRPSXWHU

Phҫn tӱ FѫEҧn trong Matlab là mҧng và ma trұn.các câu lӋQKWURQJ0DWODEÿѭӧc viӃt tѭѫQJWӵQKѭFiFKP{Wҧ các tính toán kӻ thuұt bҵng công thӭc toán hӑc, vì thӃ viӃt

FKѭѫQJ WUuQKEҵng ngôn ngӳ PDWODEQKDQK KѫQYj ÿѫQJLҧQ KѫQVRYӟi các ngôn ngӳ lұp trình cҩSFDRNKiFQKѭ3DVFDO&&«Ĉӗng thӡi ӣ mӝt mӭFQjRÿy0DWODE FzQFKR

phép nJѭӡi sӱ dung có thӇ truy xuҩt và làm viӋc trӵc tiӃp vӟi các ngôn ngӳ &&«ÿLӅu

Qj\ÿHPOҥi thuұn lӧLFKRQJѭӡi sӱ dөng Matlab

2.3.2 Giao diӋn trong Matlab.

32

Hình 2.19 Giao diӋn Matlab

&ӱD Vә &RPPDQG :LQGRZ Oj FӱD VәJLDRWLӃSFKtQKFӫD0DWODE7ҩWFҧFӝQJYLӋF WtQKWRiQKD\OұSWUuQKVӱGөQJFiFKjPGӵQJVҹQWURQJWKѭYLӋQKRһFFiFKjPWӵWҥRÿӅX OjPYLӋFWUrQFӱDVәQj\

&ӱD Vә :RUNVSDFH Oj FӱD Vә WKӇKLӋQFiFELӃQÿDQJVӱGөQJWURQJTXiWUuQKVӱ GөQJGѭӟLGҥQJPҧQJDUUD\FҩXWU~FVWUXFW«W\WKHRWtQKFKҩWFӫDELӃQFӱDVәVӁWӵ ÿӝQJ[yDWRjQEӝGӳOLӋXErQWURQJQyPӛLOҫQWҳWFKѭѫQJWUuQK

&ӱDVә&RPPDQG+LVWRU\OjFӫDVәOѭXOҥLWҩWFҧFiFGzQJOӋQKÿѭӧFJ}YjRWURQJ FӱD Vә &RPPDQG :LQGRZ Yj FKR SKpS WKӵF KLӋQ OӋQK ÿy PӝW OҫQ QӳD EҵQJ FiFK QKҩS ÿ{L FKXӝW YjRGzQJOӋQKWUrQFӱDVәQj\6DXPӛLOҫQWҳWPi\FӱDVәQj\YүQNK{QJPҩW GӳOLӋXErQWURQJQy

33

2.3.3 Khҧ QăQJYj ӭng dөng cӫa Matlab.

0DWODE ÿѭӧF ÿLӅX NKLӇQ EҵQJ WұS OӋQK WѭѫQJWiFEҵQJEjQSKtPWUrQFӱDVәÿLӅX NKLӇQ ÿӗQJ WKӡL PDWODE FzQ FKR SKHSVNKDU QăQJ OұS WUuQK YӟL F~ SKiS WK{QJ GӏFK OӋQK KD\FzQJӑLOjVFULSWILOH

0DWODE FzQ UҩWF{QJKLӋXWURQJYLӋFWUӧJL~SWKDRWiFYj WUX\[XҩWÿӗKӑDWURQJ' Yj 'NKҧQăQJ WҥRKRҥWFҧQKFKRYLӋFP{WҧEjLWRiQPӝWFiFKVLQKÿӝQJ

0DWODE FXQJ FҩS FiF F{QJ Fө WUӧ JL~S ÿҳF OӵF FKR QKLӅXOƭQKYӵFNKiFQKDXQKѭ [ӱ Oê ҧQK ;ӱ Oê WtQ KLӋX Vӕ +Ӌ WKӕQJ ÿLӅX NKLӇQ 0ҥQJ QHXQDO ĈLӅX NKLӇQ Pӡ)X]]\

Logic), . . . thông qua các ToolBox.

2.3.4 HӋ thӕng lӋnh trong Matlab (Matlab Funtion).

+ӋWKӕQJOӋQKWURQJWKXWKұSYj [ӱOêҧQK 3KҫQPӅP0DWODEKӛWUӧKDLWRROER[SKXFMYөFKRTXiWUuQK[ӱOêҧQK ,PDJH $FTXLVLWLRQ7RROER[KӛWUӧFKRTXiWUuQKWKXWKұSҧQK ,PDJH 3URFHVVLQJ7RROER[KӛWUӧFKRTXi WUuQK[ӱOêҧQK 9 &iFOӋQKWURQJ,PDJH $FTXLVLWLRQ7RROER[ 7URQJTXiWUuQKWKXWKұSGӳOLӋXҧQKÿӇÿѭDPӝWKuQKҧQKWӯP{LWUѭӡQJErQQJRjL YjR0DWODE QJѭӡLWDSKkQ UDOjPORҥLGӳOLӋXҧQK

ҦQK WƭQK/j FiF ORҥL ҧQK ÿm ÿѭӧF FKөS Yj OѭX OҥLKRһFÿѭӧFYӁEҵQJFiFF{QJFө QKѭ3DLQW&RUHO'UDZ Y Y

ҦQK ÿӝQJ /j FiF ORҥL ҧQK ÿѭӧF TXDQ ViW Yj WKX OҥL WK{QJ WLQTXDFiFWKLӃWEӏWKX QKұQ QKѭFDPHUDZHEFDP

ƒ 7KX QKұQ ҧQK WƭQKYjR0DWODE

- ĈӑFҧQK WӯP{LWUѭӡQJQJRjLYjR 0DWODE ,P LPUHDGµILOHQDPHIPW¶

7URQJ ÿyILOHQDPHWrQWұp tin ҧnh cҫQÿӑc(mһFÿӏQKÿѭӧFOѭXWURQJWKѭPөc Works cӫa Matlab), hoһFÿѭӡng dүQÿӃn tұp tin ҧnh cҫQÿӑc.

34

- +LӇQWKӏҧQK ,PVKRZµ ILOHQDPHIPW¶

Hoһc :imshow (A) vӟi A là tên biӃn gán cho mӝt ma trұn ҧQK ÿѭӧFÿӑc vào.

ƒ 7KX QKұQ ҧQK ÿӝQJYjR0DWODE

- .ӃWQӕLWKLӃWEӏFDPHUDYj KLӇQWKӏTXiWUuQKWKXQKұQ WUrQ0DWODE

obj = videoinput('adaptorname', deviceID,'format') preview(obj)

7URQJ ÿy

adaptornaPH WrQWKLӃWEӏGR0DWODE TX\ÿӏQKWKѭӡQJ OjZLQYLGHR GHYLFH,' VӕWKLӃWEӏÿѭӧFNӃWQӕLPһFÿӏQKOj

IRUPDWÿӏQKGҥQJ ÿѭӧFWKXOҥLPһFÿӏQKOj5*%B[

- &KөS ҧQKWӯFDPHUDYjR 0DWODE

Frame = getsnapshop(obj)

9 &iFOӋQKWURQJ,PDJH 3URFHssing Toolbox.

0DODE KӛWUӧFKRWDUҩWQKLӅXOӋQKÿӇ[ӱOêҧQK QKѭFKX\ӇQҧQK [iPOӑFWUXQJYӏ ÿӏQKYӏWUtWkPҧQK«

FKX\ӇQVDQJҧQK [iP

Gray = rgb2gray(data)

WUtFK[XҩWJDPPjXÿӓ

diff_im = imsubtract(data(:,:,1), rgb2gray(data)); imshow(diff_im)

OӑFWUXQJYӏ

diff_im = medfilt2(diff_im, [3 3]);

FKX\ӇQ VDQJҧQK QKӏSKkQ

diff_im = im2bw(diff_im,0.2); %thay doi trong khoang 0 -> 1

35

1JRjLUD0DWODEFzQKӛWUӧQKLӅXOӋQKÿӇ[ӱOêKuQKҧQK YLGHRQKѭQJ ӣÿk\WD FKӍNKҧRViWPӝWVӕOӋQKÿӇKӛWUӧFKRTXi WUuQK[ӱOêҧQKYj JLDRWLӃSFәQJFRP

36

&KѭѫQJ

3+ѬѪ1*7,ӊ1 9¬3+ѬѪ1*3+È31*+,Ç1 &ӬU. 3.1 Bӕ trí thӵc hiӋQÿӅ tài.

3.1.1 Thӡi gian.

7KӡL JLDQWKӵFKLӋQÿӅWjLWӯWKiQJ ÿӃQWKiQJ QăP

'R WKӡL JLDQ WKӵF KLӋQ ÿӅ WjL Fy KҥQ QrQSKҥPYLÿӅWjLWұSWUXQJYjRQJKLrQFӭX SKѭѫQJ SKiS [ӱ Oê ҧQK Yj Vӱ GөQJ SKҫQ PӅP 0$7/$% ӭQJ GөQJ YjR [ӱOêҧQKYjÿLӅX NKLӇQ P{ KuQK 52%27 1JRjL UD Vӱ GөQJ FҧPELӃQVLrXkP65)ÿӇ[iFÿӏQKNKRҧQJ FiFKWӯFҧPELӃQÿӃQYұW WKӇPj:HEFDPHÿӏQKYӏWUt 3.1.2 Ĉӏa ÿLӇm. ĈӅWjLÿѭӧFWKӵFKLӋQWҥLSKzQJ EӝP{Q&ѫĈLӋQ7ӱ- NKRD&ѫ.Kt&{QJQJKӋ- WUѭӡQJĈҥL+ӑF1{QJ/kP73+ӗ&Kt0LQK 1JѭӡLKѭӟQJ GүQ761JX\ӉQ 9ăQ +QJ 7K6 7UҫQ 7Kӏ.LP1Jj 6LQKYLrQWKӵFKLӋQĈһQJ 0LQK&KӭF3KҥP7UѭӡQJ *LDQJ 3.2 3KѭѫQJWLӋn nghiên cӭu. :HEFDPHORJLWHFKFҧPELӃQVLrXkP65)YLÿLӅXNKLӇQ$70(*$ ÿӝQJ FѫWUөFYtWPHEL 0i\WtQKSKҫQ PӅP0$7/$%D SKҫQ PӅPFRGHYLVLRQ

37

3.3 3KѭѫQJSKiS QJKLrQFӭu. 3.3.1 3KѭѫQJSKiS OêWKX\Ӄt.

'ӵDWUrQFѫVӣOêWKX\ӃWYӅQJX\rQ Oê[ӱOêҧQK QJX\rQ Oê[iF ÿӏQKNKRҧQJ FiFK EҵQJ VyQJVLrXkPWuPKLӇXSKҫQ PӅP0$7/$% FҧPELӃQVLrXkPÿӇWӯÿyӭQJGөQJ QKұQ GҥQJ YұW WKӇWURQJNK{QJ JLDQ

'ӵDYjRFiFQJX\rQ OêNLQKQJKLӋP WKLӃWNӃURERWÿӇӭQJGөQJ YjR FKӃWҥRP{ KuQKURERW7ӯ ÿyӭQJGөQJ [ӱOêҧQKÿLӅXNKLӇQURERW

3.3.2 3KѭѫQJSKiS WKӵc nghiӋm

Nhұn dҥng và xӱ lý ҧQK 7URQJ ÿӅ tài này chúng tôi thӵc hiӋn xӱ lý ҧnh theo

SKѭѫQJ SKiS [ӱ lý ҧnh mӡ. ҦQK ÿѭӧF ÿѭD YjR SKҫn mӅm thông qua thiӃt bӏ thu nhұQ:HEFDPH VDX ÿy ҧQK ÿѭӧF SKkQ WtFK WUtFK ÿӕL Wѭӧng( chuyӇn sang ҧnh xám, lӑc trung vӏ, chuyӇn ҧnh nhӏ SKkQ WUtFK ÿӕL WѭӧQJ« Yj ÿѭD UD KӋ quyӃW ÿӏnh. Xӱ lý tín hiӋu cҧm biӃn: tín hiӋXÿᐮDYjRÿᐮӧc chuyӇn mã tín hiӋu AscII sang dҥng mã thұp phân

ÿӇ hiӇn thӏ trên giao diӋQQJѭӡi dùng. ChӃ tҥo mô hình robot hái cà chua ӭng dөng công nghӋ xӱ lý ҧnh. Vӟi chӭF QăQJ ÿLӅu khiӇn các trөc vít chuyӇQÿӝQJÿӇ ÿӏnh vӏ lҥi vӏ trí

ÿӕL Wѭӧng cҫn làm viӋc vӅ ÿ~QJ WkP ҧnh theo yêu cҫu. Thӵc hiӋQ WKHR QJX\rQ Oê ÿLӅu khiӇn sau.

Hình 3.1 6ѫÿӗSKѭѫQJ SKiS ÿLӅu khiӇn robot

4Xi WUuQK ÿLӅX NKLӇQ ÿѭӧF WKӵF KLӋQ WKHR SKѭѫQJ SKiS ÿLӅX NKLӇQ QKѭVDX.KӣL ÿӝQJ 52%27NKӟSWӏQKWLӃQWKHRWUөF[KRҥWÿӝQJÿѭD:HEFDPHGL FKX\ӇQWKHRSKѭѫQJ [ :HEFDPH TXpW WKHR YQJ NK{QJ JLDQ GL FKX\ӇQ ÿӇ WuP YұW PүX 6DX NKL SKiW KLӋQ ÿѭӧFPүXWKuNKӟSWӏQKWLӃQWKHRSKѭѫQJ\KRҥWÿӝQJÿӇÿӏQKYӏWUtFKRYұWPүXYjRÿ~QJ

MÁY TÍNH XӰLÝ

ҦNH & CҦM BIӂN 9, Ĉ,ӄU KHIӆN ROBOT

KӂT QUҦ

38

WkPKuQKVDXÿyWӏQKWLӃQWKHRSKѭѫQJ]ÿӏQKNKRҧQJFiFKFҫQWKLӃWFKRÿҫXF{QJWiFKRҥW ÿӝQJ

9j ÿLӅXNKLӇQURERWWKHRSKѭѫQJ SKiS VDX

39

&KѭѫQJ

KӂT QUҦ VÀ THҦO LUҰN. 4.1 Xây dӵng quy trình nhұn dҥng và xӱ lý ҧnh.

4.1.1 Quy trình nhұn dҥng và xӱ lý ҧnh.

Nhұn dҥng và xӱ lý ҧQKWURQJ0DWODE ÿѭӧc thӵc hiӋn thông qua các quá trình sau :

Hình 4.1 6ѫÿӗ nhұn dҥng và xӱ lý ҧnh

Thu nhұn ҧnh bҵQJ :HEFDPH ĈӇ gám sát hay theo dӓi mӝW ÿӕi tѭӧng bҵng

SKѭѫQJ SKiS [ӱ lý ҧnh thì vҩQ ÿӅ kӃt nӕi thiӃt bӏ camera hay webcame vӟi phҫn mӅm Matlab là hӃt sӭc quan trӑQJ7URQJÿӅ tài này chúng tôi sӱ dөng Webcame logitech có

ÿӝ phұn giҧL« YjFyIUDPHKuQKOj[GQJÿӇ phát hiӋn vұt và theo dӓi bám sát

ÿӕLWѭӧng.

Quá trình xӱ lý ҧQK WURQJ 0DWODE Ĉk\ ÿѭӧF[HPOjJLDLÿRҥn chính cӫa quá trình xӱ lý ҧnh cӫDÿӅ tài. Chúng tôi thӵc hiӋn lҫQOѭӧt các thao tác cӫa mӝt quá trình xӱ lý ҧnh

FăQ EҧQ QKѭ NӃt nӕi thiӃt bӏ camera vӟi Matlab, thu thұp ҧnh qua thiӃt bӏ thu nhұn, chuyӇn ҧnh xám, nhұn dҥQJ ELrQ[iFÿӏnh tӑDÿӝ, . . ..

HiӇn thӏ giao diӋn Matlab: khi thӵc hiӋn hoàn thành xong quá trình xӱ lý ҧnh thì cҫn hiӇn thӏ trên màn hình thông qua giao diӋn Matlab. Trên giao diӋn chúng ta thӇ hiӋn tӑDÿӝ, biên dҥng cӫa vұt thӇ cҫn xӱ lý. Thu nhұn ҧnh bҵng webcame Quá trình xӱ lý ҧnh trong MATLAB KӃt quҧ hiӇn thӏ trên giao diӋn MATLAB

40

4.1.2 4X\WUuQK[iFÿӏnh khoҧng cách sӱ dөng cҧm biӃn siêu âm.

Hình 4.2 6ѫÿӗ[iFÿӏnh khoҧng cách sӱ dөng cҧm biӃn SRF10

4XiWUuQKNӃWQӕLFҧPELӃQ65)ÿk\OjTXi WUuQKWKLӃWNӃPҥFKÿLӋQNӃWQӕLJLӳD FҧPELӃQYӟLYLÿLӅXNKLӇQ

6ӱ GөQJ YLÿLӅXNKLӇQ$70(*$OұSWUuQKNӃWQӕLFҧPELӃQ65)YjÿӑFNӃW TXҧ WKX ÿѭӧF Wӯ FҧP ELӃQ KLӇQ WKӏ WUrQ PjQ KuQK /&' ErQ FҥQK ÿy OұS WUuQK JLDR WLӃS FәQJ&20ÿӇNӃWQӕLYӟLJLDRGLӋQ0$7/$% KLӇQWKӏFQJYӟLWӑDÿӝWURQJ[ӱOêҧQK 0ҥFKYLÿLӅXNKLӇQ KӃt nӕi cҧm biӃn SRF10 VLÿLӅu khiӇn (ATMEGA 16) HiӇn thӏ kӃt quҧ trên LCD HiӇn thӏ trên giao diӋn MATLAB Giao tiӃp cәng COM

41 Hình 4.3 6ѫÿӗ mҥFKYLÿLӅu khiӇn 4.2 Kêt quҧ nhұn dҥng và xӱ lý ҧnh. 4.2.1 Quá trình nhұn dҥng và xӱ lý ҧnh. 4.2.1.16ѫÿӗ khӕi xӱ lý ҧnh. Hình 4.4 6ѫÿӗ nhұn dҥng và xӱ lý ҧnh ӭng dөQJ ÿLӅu khiӇn 4.2.1.2Nhұn dҥng và xӱ lý ҧnh. /ӋQKWKXWKұS ҧQKWӯFDPHUD ĈӇWKXQKұQ ҧQKWӯFDPHUDYjR 0DWODEWKuYLӋFÿҫXWLrQWDSKҧLNӃWQӕLWKLӃWEӏ FDPHUDYӟLSKҫQ PӅP0DWODE NӃWTXҧWKXQKұQ Wӯ:HEFDPHÿѭӧFWKӇKLӋQ

Quá trình nhұn dҥng WiFKÿӕLWѭӧng( trích xuҩWJDPPjX ÿӓ) Lҩy ҧnh tӯ Camera (Webcame logitech) Quá trình xӱ lý và phân tích ҧnh 4XiWUuQKÿӏnh vӏ trí ,hiӇn thӏ tӑDÿӝ Ra quyӃWÿӏnh

Giao tiӃSYj ÿLӅu khiӇn qua cәng song song

Cѫ cҩu chҩp hành(cánh tay robot) C O M P U T E R

42

Hình 4.5 Hình ҧnh thu nhұn tӯ Webcame

1KұQ GҥQJ Yj WUtFKÿӕLWѭӧQJ

ĈӇ ÿѭD UD TX\ӃW ÿӏQK FKR KӋ WKӕQJ KӋ WKӕQJ [ӱ Oê ҧQK FҫQ [ӱ Oê FiF WK{QJWLQ WURQJҧQKQKұQÿѭӧFWӯFDPHUD7X\QKLrQҧQKQKұQÿѭӧFVӁPDQJQKLӅXWK{QJWLQNK{QJ FҫQWKLӃWFKRTXiWUuQK[ӱOêYjÿLӅXQj\VӁOjPWăQJNKӕLOѭӧQJWtQKWRjQGӳOLӋX'Rÿy WDFҫQWKӵFKLӋQFiFEѭӟFWiFKÿӕLWѭӧQJQKҵP Oҩ\UDWK{QJWLQFѫVӣFKRTXi WUuQK[ӱOê

9ӟLEjL WRiQQKұQ GҥQJ ÿӕLWѭӧQJOjYұW FyPjXÿӓFK~QJ WDFKӍTXDQ WkPÿӃQ QKӳQJ YұW FyPjXÿӓFzQFiFÿӕLWѭӧQJNKiFWKXӝFQӅQOjFiFÿӕLWѭӧQJVӁÿѭӧFEӓTXD Hình 4.6 6ѫÿӗ nhұn dҥQJ YjWUtFKÿӕLWѭӧng. ™ ҦQh xám (Gray- Scale). 7iFK ÿӕi Wѭӧng ChuyӇn sang ҧnh xám(Gray ± 7UtFKÿӕLWѭӧng (trích vұt có gam PjXÿӓ)

43 1Kѭ WD ÿm ELӃW FҩX WҥR FӫD PӝW ҧQK 5*% JӗP 5HG *UHHQ%OXH FҩX WKjQK7KӵF FKҩWOӟSQj\ÿҥLGLӋQEӣLOӟSҧQK[iPNKiFQKDXJUD\- VFDOHFyWӍOӋ[iPNKiFQKDX W\WӍOӋÿyPjFK~QJWҥRQrQOӟS5*KD\%WURQJҧQKPjX5*%7UrQFѫVӣÿyFK~QJWD NK{QJWKӇ[ӱOêWUӵFWLӃSWUrQQӅQҧQK5*%PjFҫQSKҧLFKX\ӇQVDQJҧQK[iPYjQyOjFѫ VӣWtQKWRiQWURQJVXӕWTXiWUuQK[ӱOê.ӃWTXҧ VDXNKLFKX\ӇQVDQJҧQK [iPQKѭVDX

Hình 4.7 Ҧnh sau khi chuyӇn sang ҧnh xám

™ 7UtFK[XҩWJDPPjXÿӓWӯҧQKJӕF

ĈӅWjLWKӵFKLӋQQKұQ GҥQJ Yj [ӱOêÿӕLWѭӧQJFyJDPPjXÿӓQrQYLӋFWUX\[XҩW JDPPjXWӯҧQK[ӱOêOjUҩWTXDQ WUӑQJĈӇWKӵFKLӋQTXiWUuQKQj\ WDWKӵFKLӋQWUtFK[XҩW

44 Hình 4.8 Ҧnh khi trích xuҩW JDPPjXÿӓ 4XiWUuQK[ӱOêSKkQ WtFKҧQK 7URQJ JLDLÿRҥQQj\ҧQK ÿѭӧF[ӱOêWKHRWUuQKWӵVDX Hình 4.9 6ѫÿӗ quá trình xӱ lý phân tích ҧnh ™ /ӑFWUXQJYӏ

7URQJ KӋWKӕQJ[ӱOêҧQK Qj\WDVӱGөQJ EӝOӑFWUXQJYӏ0HGLDQEӝOӑFWUXQJYӏ 0HGLDQOjEӝOӑFSKLWX\ӃQӢEӝOӑFQj\FyPӝWFӱDVәPһWQҥPDVNWUѭӧWGӑFWKHRҧQK Yj PӛLJLiWUӏSL[HOÿҫXUDFKӭDFiFJLiWUӏWUXQJEuQKFӫDWҩWFҧFiFJLiWUӏSL[HOOLrQWK{QJ FөFEӝFӫDFiFJLiWUӏSL[HOÿҫXYjRWѭѫQJӭQJ ҦQK ÿmWUtFK xuҩt gam PjX ÿӓ Lӑc trung vӏ ChuyӇn sang ҧnh nhӏ phân Trích xuҩt ÿӕLWѭӧng Lӑc bӓ vùng Gѭӟi 300px Ĉӏnh tӑDÿӝ tâm YjÿyQJNKXQJ ҧnh

45

.ӃWTXҧ FӫDSKpSOӑFWUXQJYӏQj\ OjҧQKVӁÿѭӧFOjPWUѫQGRJLiWUӏFӫDFiFSL[HO ÿmÿѭӧFÿӗQJÿLӅXKyD[RiQKLӉXKҥWWLrXPjNK{QJOҧPJLҧPÿӝQpWFӫDҧQK ÿLӅXQj\ OjPFKRTXiWUuQKSKiWKLӋQELӋQGӉGjQJ KѫQ

7D WKӵFKLӋQOӋQKYj ÿѭӧFNӃWTXҧ VDX

Hình 4.10 Ҧnh sau khi lӑc trung vӏ

™ &KX\ӇQ VDQJҧQK QKӏSKkQ WUtFK[XҩWÿӕLWѭӧQJ OӑFEӓ YQJ FySL[HOQKӓ 6DXNKLWKӵFKLӋQOӋQKOӑFWUXQJYӏWKuWDWLӃQKjQKFKX\ӇQVDQJҧQKQKӏSKkQÿӇGӉ GjQJWUtFK[XҩWÿӕLWѭӧQJVDXÿyWLӃSWөFOӑFFiFJLiWUӏSL[HOQKӓÿӇÿӕLWѭӧQJҧQKÿѭӧF U} UDQJ ĈӅ WjL WKӵF KLӋQ OӑF JLi WUӏ QKӓ KѫQ ÿk\ Oj JLi WULMWKXZFM QJKLӋP FӫD KӋ WKӕQJ

.ӃWTXҧÿҥWÿѭӧFVDXNKLFKX\ӇQVDQJҧQKQKӏSKkQYjOӑFEӓFiFJLiWUӏSL[HOGѭӟL

46

Hình 4.11 Lӑc bӓYQJ Gѭӟi 300px

™ ĈӏQKWӑDÿӝWkPYjÿyQJNKXQJ ҧQK

Hình 4.12 ҦQK ÿmÿѭӧFÿӏQKWkPYj ÿyQJNKXQJ 4XiWUuQKÿӏQKYӏWUtKLӇQWKӏWӑDÿӝ

47

7URQJ TXiWUuQKQj\ ҧQKÿѭӧFÿӏQKYӏWUtWUrQNKXQJ ҧQKVRYӟLWӑDÿӝWkPҧQK Ĉk\OjTXiWUuQKÿӇFKRKӋWKӕQJUDTX\ӃWÿӏQKÿӕLYӟLFѫFҩXFKҩSKjQK [XkWWtQKLӋXÿLӅX NKLӇQÿӝQJFѫÿѭDÿӕLWѭӧQJÿmÿѭӧFFKӑQYjRYӏWUtWkPNKXQJ ҧQK

Hình 4.13 ;iFÿӏnh khoҧng cáchhiӇn thӏ tӑDÿӝ tӟi tâm hình

.ӃWTXҧ KӋTX\ӃWÿӏQK

48

4.2.2 Quá trình nhұn tín hiӋu cҧm biӃn SRF 10. 4.2.2.16ѫÿӗ khӕi nhұn tín hiӋu cҧm biӃn. 4.2.2.16ѫÿӗ khӕi nhұn tín hiӋu cҧm biӃn.

Hình 4.15 6ѫÿӗ khӕi qúa trình nhұn tín hiӋu cҧm biӃn SRF10

4.2.2.2 KӃt nӕi, chuyӇQ ÿәi và hiӇn thӏ.

.ӃWQӕL,&

ĈӅ tài sӱ dөng cҧm biӃQ65)Fyÿӏa chӍ là 0xE0 kӃt nӕi vӟLYLÿLӅu khiӇn thông qua bus tiêu chuҭn I2C.

&KX\ӇQ ÿәLWtQKLӋXVӕ

7tQ KLӋX Wӯ FҧP ELӃQ ÿѭD YjR YL ÿLӅXNKLӇQWK{QJTXDEXV,&OjGҥQJPm$VF,I (

GҥQJPmKLӇQWKӏUDErQQJRjLOjQKӳQJNêWӵFKӳYjVӕÿLӅXQj\VӁOjPFKRWDNK{QJWKӇ KLӇXÿѭӧFNKRҧQJFiFKFҧPELӃQWӟLYұWFҧQQrQWDFҫQSKҧLFKX\ӇQÿәLPmWtQKLӋX$VF,, VDQJ Pm WKұS SKkQ ÿӇ KLӇQ WKӏ WUrQ JLDR GLӋQ QJѭӡL [HP 7tQ KLӋX KLӇQ WKӏ trên LCD là NKRҧQJFiFKWӯFҧPELӃQÿӃQYұWFҧQJLiWUӏQj\FKӍWUQJYӟLFKѭѫQJWUuQKPDWODSNKLÿӕL Tín hiӋu tӯ cҧm biӃn KӃt nӕi I2C ( kӃt nӕi thiӃt bӏ cҧm biӃn vӟi YL ÿLӅu khiӇn) ChuyӇQÿәi tín hiӋu (micro second<=>mm) Giao tiӃp cәng COM HiӇn thӏ LCD A T M E G A 1 6

49 WѭӧQJÿmÿѭӧFÿѭDYjRWkPҧQK7URQJFKѭѫQJWUuQK[ӱOêҧQKWtQKLӋXFҧPELӃQFKӍKLӇQ WKӏ NKL ÿӕL WѭӧQJ ÿmÿѭӧFÿѭDYjRSKҥPYLJҫQWkPNKXQJҧQKYjÿѭӧFKLӇQWKӏWKHRTX\ ѭӟFOjWUөF]4XiWUuQKFKX\ӇQ ÿәLÿѭӧFNӃWTXҧ VDX Hình 4.16 KӃt quҧ hiӇn thӏ trên màn hình LCD Hình 4.17 KӃt quҧ hiӇn thӏ tín hiӋu cҧm biӃn trên Matlap

50

4.2.3 KӃt quҧ FKѭѫQJWUuQK

.ӃWTXҧFKѭѫQJWUuQK[ӱOêҧQKÿѭӧFWKӇKLӋQWUrQJLDRGLӋQVDX*LDRGLӋQÿѭӧF WKLӃW NӃ PӝW SKҫQ GQJ FKR QJѭӡL TXDQ ViW WKҩ\ ÿѭӧF KӋ WKӕQJ OjP YLӋF PһW NKiF WUrQ JLDRGLӋQFzQWKLӃWNӃWKDQKÿLӅXNKLӇQFKRWDÿLӅXNKLӇQÿӝQKҥ\ QKұQ GҥQJ PjX

Hình 4.18 Giao diӋn hiӇn thӏ FKѭѫQJ WUuQK[ӱ lý ҧnh

.KLYұW PүXFKѭDYjRWkPNKXQJ KuQKFiFWӑDÿӝÿѭӧFKLӇQWKӏWKHREҧQJ VDX 9ұWPүX 7ӑDÿӝ ĈӕLWѭӧQJ ĈӕLWѭӧQJ ĈӕLWѭӧQJ x -212 -2 336 y 9 -190 87 z X X X *LDRGLӋQNKLYұWPүXYjR WkPNKXQJ KuQK

51

Hình 4.19 Giao diӋn hiӇn thӏ kӃt quҧ hӋ thӕng

.KLYұW PүXYjRWkPNKXQJ KuQK FiFWӑDÿӝÿѭӧFKLӇQWKӏWKHREҧQJ VDX 9ұWPүX 7ӑDÿӝ ĈӕLWѭӧQJ ĈӕLWѭӧQJ ĈӕLWѭӧQJ x -209 -40 5 y 17 -167 9 z X X 211 9ӟL[\OjWӑDÿӝVRYӟLWkPNKXQJ KuQK =OjWӑDÿӝFӫDFҧPELӃQWӑDÿӝQj\ FKӍKLӇQWKӏNKLYұWPүXYjR WkP

4.3 KӃt quҧ chӃ tҥRYjÿLӅu khiӇn robot 4.3.1 Mô hình chӃ tҥo. 4.3.1 Mô hình chӃ tҥo.

Mô KuQK WKLӃWNӃJӗPFyÿӝQJFѫ'&9GXQJ GGHHHUÿLӅXNKLӇQWUөFYtW PHEL[DFVÿӏQKWUөF[Yj WUөF]Yj ÿӝQJFѫ9[iFÿӏQKWUөF\FӫDKӋWKӕQJ

52

Hình 4.20 Mô hình robot ӭng dөng xӱ lý ҧnh

4.3.2 ĈLӅu khiӇn robot.

53

54

4.3.3 KӃt quҧ khҧo nghiӋPVѫEӝ

¾ .KҧRQJKLӋPKӋWKӕQJQKұQ GҥQJ Yj [ӱOêҧQKYӟLFiF\ӃXWӕVDX

9ӟLFQJÿӝQKҥ\ EҳWPjXÿӓOjJLiWUӏNKҧR QJKLӋP FӫDKӋWKӕQJYӟLÿӝEҳW ÿѭӧFPjXÿӓÿұP

ĈӕLWѭӧQJNKҧRQJKLӋP FyPjXÿӓYӟLÿӝQKҥ\ PjXOjYj FyNtFKWKѭӟFNK{QJ ÿәL

.KҧRQJKLӋPYӟLFKѭѫQJ WUuQK[ӱOêҧQK Qj\WKuӭQJYyLWӯQJÿӝSKkQ JLҧLFӫD :HEFDPHWKuSKiWKLӋQYjQKұQ GҥQJ ÿӕLWѭӧQJ YyLNKRҧQJ FiFKEҳWÿѭӧFÿӕLWѭӧQJ[D QKҩWNKiFQKDX 3KѭѫQJ SKiS NKҧRQJKLӋPWKӵFKLӋQOҫQOѭӧFYӟLWӯQJÿӝSKkQ JLҧLFӫD :HEFDPHÿӇ[iFÿӏQKNKRҧQJ FiFK[DQKҩWFӫDÿӕLWѭӧQJ ĈӝSKkQ JLҧL 6ӕOҫQOһS 320x240 640x480 800x600 1600x1200 1 45 94 111 192 2 44 86 106 197 3 42 89 109 195 4 46 92 105 194 5 47 87 108 195 .KҧRQJKLӋPKӋWKӕQJOjPYLӋFVDXODDPIYRLZV WӯQJÿӝSKkQ JLҧLNKiFQKDX WD [iFÿӏQKNKRҧQJ FiFKWӯ:HEFDPHÿӃQYұWQKѭWUrQĈѭӧFWKӇKLӋQWKHRVѫÿӗVDX

55 Hình 4.22 BiӇXÿӗ khҧo nghiӋPÿӝ phân giҧi 7ӕFÿӝFKѭѫQJ WUuQK[ӱOêҧQKWӯQJIUDPHKuQKWѭѫQJӭQJYӟLWӯQJÿӝSKkQ JLҧL ĈӝSKkQ JLҧLSL[HO 7ӕFÿӝ[ӱOêҧQKVHFRQGIUDPH 320x240 0.133 600x480 0.173 800x600 0.236 1600x1200 1.27 0 50 100 150 200 250 320x240 640x480 800x600 1600x1200 Ĝ Ҿ dž Ă; ŬŚ Ž ңŶ ŐĐ ĄĐ Ś ͕Đ ŵ Ϳ ĜҾƉŚąŶŐŝңŝ;ƉŝdžĞůͿ ůҥŶϭ ůҥŶϮ ůҥŶϯ ůҥŶϰ ůҥŶϱ

56 Hình 4.23 BiӇXÿӗ thӡLJLDQÿiSӭng 4.4 Nhұn xét. .ӃW TӫD NKҧR QJKLӋP KӋ WKӕQJ [ӱ Oê ҧQK ÿӝ [D FӫDTXiWUuQKSKiWKLӋQQKұQGҥQJ