Động cơ bước thực chất là động cơ đồng bộ hoạt động dưới tác dụng của các xung rời rạc và kế tiếp nhau. Khi một xung dịng điện hoặc điện áp đặt vào cuộn dây phần ứng của động cơ bước, thì roto (phần cảm) của động cơ sẽ quay đi một gĩc nhất định, và được gọi là bước của động cơ, khi các xung dịng điện đặt vào cuộn dây phần ứng liên tục thì roto sẽ quay liên tục.
Vị trí của trục động cơ bước được xác bằng số lượng xung, và vận tốc của động cơ tỷ lệ với tần số xung, và được xác định bằng số bước/giây tốc của động cơ tỷ lệ với tần số xung, và được xác định bằng số bước/giây (second). Tính năng làm việc của động cơ bước được đặt trưng bởi bước được thực hiện, đặt tính gĩc (quan hệ của mơmen điện từ theo gốc giữa trục của Roto và trục của từ trường tổng), tần số xung giới hạn sao cho các quá trình quá độ, khi hồn thành một bước cĩ thể tắt đi trước khi bắt đầu bước tiếp theo. Tính năng mở máy của động cơ, được đặt trưng bởi tần số xung cực đại cĩ thể mở máy mà khơng làm cho Roto mất đồng bộ (bỏ bước). Tuỳ theo kết cấu của từng loại động cơ, mà tần số động cơ cĩ thể tiếp nhận được từ 10 đến 10.000 Khz.
Bước của động cơ (giá trị của gĩc giữa hai vị trí ổn định kề nhau của Roto) càng nhỏ thì độ chính xác trong điều khiển càng cao. Bước của động cơ phụ thuộc vào số cuộn dây phần ứng, số cực của Stato, số răng của Roto và phương pháp điều khiển bước đủ hoặc điều khiển nữa bước. Tùy theo yêu cầu về độ chính xác và kết cấu của động cơ, mà bước của động cơ thay đổi trong giới hạn từ 1800 - 0,180. Trong đĩ: động cơ bước nam châm vĩnh cửu dạng cực mĩng và cĩ từ trở thay đổi từ 60 - 450, động cơ bước cĩ từ trở thay đổi cĩ gĩc bước nằm trong giới hạn từ: 1,80- 300, và động cơ bước hỗn hợp cĩ gĩc bước thay đổi trong khoảng 0,360 - 150. Các giá trị gĩc của các loại động cơ kể trên được tính trong chế độ điều khiển bước đủ.
Chiều quay của động cơ bước khơng phụ thuộc vào chiều dịng điện chạy trong các cuộn dây phần ứng, mà phụ thuộc vào thứ tự cuộn dây phần ứng được cấp xung điều khiển. Nhiệm vụ này do bộ chuyển phát thực hiện.
Số cuộn dây phần ứng (hay cị gọi là cuộn dây pha) của động cơ bước được chế tạo từ 2 - 5 cuộn dây pha (hay cịn gọi là bối dây) và được đặt đối diện nhau trong các rãnh ở Stato. Đối với cuộn dây phải cĩ hai cuộn dây thì chỉ dùng cho điều khiển lưỡng cực (cuộn dây cĩ cực tính thay đổi), với 4 cuộn dây cĩ thể dùng cho cả hai chế độ điều khiển lưỡng cực và điều khiển đơn cực.