- Giá trị ra theo tác động tỉ lệ sẽ bằng giá trị ra theo tác động vi phân với sai lệch quá trình thay đổi ( ramping ) . Khi mà sai lệch còn tồn tại, tác động vi phân lặp lại bởi tác động tỉ lệ trong mỗi khoảng Td.
-Tác động vi phân đợc dùng để rút ngắn thời gian đáp ứng quá trình và giúp ổn định quá trình, bằng cách cung cấp một đầu ra dựa trên tỷ lệ sự thay đổi của quá trình. Dới tác động vi phân vợt trớc đáp ứng ra bị chặn trớc, và buộc phải thay đổi trớc khi nó đến đích.
- Tăng Td sẽ ổn định đáp ứng, nhng nếu quá lớn đi liền với tín hiệu nhiễu cần xử lí, dẫn tới đầu ra dao động quá lớn.
- Đặt Td quá nhỏ thờng giảm ổn định và tăng độ overshoot.
-Đặt Td = 0 yêu cầu khoảng tỉ lệ rộng hơn và Ti lớn để giống với độ ổn định khi có Td.
* Hệ số dịch tín hiệu ra (OPOF).
Nếu hằng số tích phân đặt bằng 0 (tắt chế độ tự động reset ), thì cần phải thay đổi đầu ra để triệt tiêu sai lệch tĩnh. Thông số OPOF dùng để dịch khoảng tỉ lệ (PrOP) cho tới khi sai lệch đạt yêu cầu. Thông số OPOF xuất hiện trong chế độ không bảo vệ thông số ( chỉ khi đặt hằng số tích phân bằng 0 ).
* Yêu cầu của điều khiển PID .
Để giúp cho sự điều chỉnh các thông số của bộ PID đáp ứng đợc những yêu cầu phức tạp của bài toán, cần nối TCU với một thiết bị ghi đồ thị nhiệt độ, từ đó ta sẽ có phớng tiện hữu hiệu bằng hình ảnh để phân tích quá trình tốt hơn. So sánh đáp ứng thực của quá trình và đáp ứng của bộ PID, với thay đổi bớc nhảy cho quá trình. Tạo ra sự thay đổi cho các thông số của bộ PID nhỏ hơn 20% từ giá trị bắt đầu và cho phép quá trình đủ thời gian để ổn định trớc khi tính toán ảnh hởng của các giá trị mới.
Cả hai dạng đáp ứng trên đều không tốt, nếu rơi vào một trong hai dạng đáp trên cần phải chỉnh lại thông số của bộ PID cụ thể nh sau:
+TH1: Cần giảm độ quá điều chỉnh và loại bỏ dao động: -Tăng khoảng tỉ lệ (PrOP).
-Tăng hằng số tích phân.
-Sử dụng tốc độ thay đổi điểm đặt. -Giới hạn phạm vi đầu ra .
-Dùng chức năng tự chỉnh với mã tốc độ đáp ứng lớn hơn (tcod). -Tăng hằng số vi phân.
-Kiểm tra chu kỳ thời gian. +TH2: Cần tăng tốc độ đáp ứng.
-Giảm khoảng tỉ lệ (PrOP). -Giảm hằng số tích phân (Intt). -Mở rộng phạm vi đầu ra .
-Dùng chức năng tự chỉnh với mã tốc độ đáp ứng nhỏ.
t
Hình 19: Các đáp ứng điển hình cho bộ PID
PD P PID PI t0 SP t t0 SP t t0 SP Hình 20: Các đáp ứng quá trình không tốt Đáp ứng chậm Dao động và quá điều chỉnh