Main circuit
3.3.1 Giới thiệu chung về hệ thống truyền động tự động trong rôbốt công nghiệp
3.3.1 Giới thiệu chung về hệ thống truyền động tự động trong rôbốt côngnghiệp nghiệp
Hệ truyền động tự động thuỷ khí công nghiệp làm việc theo chu trình là 1 hệ truyền động gồm nhiều hệ truyền động cơ sở làm việc một cách lôgíc sao cho trình tự cơ cấu chấp hành thực hiện xong chúng trở lại vị trí ban đầu và lặp đi lặp lại.
Hệ thống điều khiển các hệ truyền động thuỷ khí phải đảm bảo việc đóng mở các van phân phối tơng ứng với các điều kiện làm việc cho trớc. Các phơng pháp cho điều kiện làm việc của máy tự động và phơng pháp hiện thực chúng rất đa dạng. Khi thiết kế các máy tự động với các khâu cứng, điều kiện làm việc thờng đợc cho dới dạng các chu trình làm việc. Đó là một dạng đồ thị qui ớc biểu diễn sự phụ thuộc vào thời gian dịch chuyển của các cơ cấu chấp hành.
Chu trình làm việc là 1 trình tự xác định dịch chuyển của cơ cấu chấp hành mà sau khi thực hiện xong chúng trở về vị trí ban đầu. Hoạt động của máy sẽ thể hiện trong việc thực hiện tuần tự các chu trình làm việc nối tiếp nhau. Với các máy có hệ thồng truyền động khí nén, các điều kiện làm việc cũng có thể đ- ợc mô tả bằng các chu trình hoặc các biểu đồ trình tự làm việc, nhng thời gian của mỗi một chu trình làm việc không xác định bởi vận tốc các cơ cấu chấp hành mà phụ thuộc vào hàng loạt yếu tố phụ mà ta có thể điều chỉnh đợc.
Các hệ truyền động tự động khí nén làm việc theo chu trình đợc chia theo kiểu điều khiển thành 3 nhóm:
• Điều khiển theo vị trí:
Vị trí tận cùng của các cơ cấu chấp hành đợc kiểm tra bằng các cảm biến vị trí.
f f
x11 x12
• Điều khiển theo thời gian:
Thời gian thực hiện 1 chu trình đợc xác định bằng cơ cấu cam hoặc bằng rơle thời gian các loại.
h
• Điều khiển theo áp suất:
Đợc coi là biến thể của hệ điều khiển theo vị trí. Chúng đợc sử dụng trong các trờng hợp khi cần piston dịch chuyển những khoảng khac nhau phu thuộc vào kích thớc của chi tiết đợc gia công, hoặc do khó khăn trong việc lắp đặt các công tắc hành trình với cần piston vơn dài.
43 3 2 5 1 Trong đó: 1) Xilanh chấp hành khí nén 2) Van phân phối 4/2
3) Công tắc hành trình 3/2