- Phương pháp điểm trung bình tâm: Giá trị rõ y là giá trị trung bình các giá
4.1.2.2Tổng hợp hệ thống dùng bộ điều khiển thích nghi kinh điển
K (t)y ; (t)y ; (t)y
4.1.2.2Tổng hợp hệ thống dùng bộ điều khiển thích nghi kinh điển
Điều khiển thích nghi là tổng hợp các kỹ thuật nhằm chỉnh định các bộ điều chỉnh trong mạch điều khiển nhằm thực hiện hay duy trì chất lượng của hệ thống ở một mức độ nhất định khi thông số của quá trình điều khiển không biết trước hoặc thay đổi theo thời gian.
Với hệ thống điều khiển cánh gió tuabin ổn định tốc độ quay thì nhiễu tác động vào hệ thống (tốc độ gió) thay đổi liên tục theo thời gian, do đó cần phải có bộ điều khiển thay đổi được thông số như bộ điều khiển thích nghi. Sơ đồ mô phỏng hệ thống dùng bộ điều khiển thích nghi theo mô hình truyền thẳng như hình 4.7.
Hình 4.6 Kết quả mô phỏng với tốc độ gió V thay đổi
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 thời gian (s)
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
-72- 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Hình 4.9 Kết quả mô phỏng với giá trị đặt không đổi
thời gian(s) 1 Out1 1 s 1 s 3 Gain2 6 Gain1 3 In3 2 In2 1 In1
Hình 4.8 Sơ đồ khối thích nghi kinh điển dựa trên lý thuyết Lyapunov
9
Hình 4.7 Sơ đồ mô phỏng hệ thống dùng bộ ĐK thích nghi theo mô hình truyền thẳng
In1Out1 tuabin va do luong In1 In2 In3 Out1
thich nghi kinh dien 1
0.13s+1 mo hinh mau
Out1
gia tri dat
Scope
In1 Out1
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
-73-
Tiến hành chạy mô phỏng với các giá trị đặt tốc độ cố định và thay đổi, kết quả mô phỏng được chỉ ra trên hình 4.9 và 4.10. Từ kết quả mô phỏng ta thấy khi giá trị đặt tốc độ cố định (hình 4.9), so với bộ điều khiển PID thì tốc độ tuabin được giữ ổn định, ít dao động và bám sát giá trị đặt. Tuy nhiên khi giá trị đặt tốc độ thay