M Ở ĐẦU
4.3.Giao diện chương trình mô phỏng robot Scara Serpent
2 .3.1 Động học thuận
4.3.Giao diện chương trình mô phỏng robot Scara Serpent
Khi chạy chương trình mô phỏng ta đánh lệnh >> RBSCARA_SP trên cửa sổ chính của chương trình Matlab, trên màn hình hiện ra bảng làm việc chính như sau:
53
Hình 4.4: Menu chính của chương trình. Chương trình RBSCARA_SP gồm các chức năng chính sau:
- Nhập các thông số cho mô hình. - Động học thuận. - Động học ngược. - Mô phỏng. - Hiển thị. - Thoát.
Chương trình được thiết kế trên giao diện GUI trong Matlab, với các nút thực hiện các chức năng như trên.
Các chức năng của chương trình được giới thiệu như ở dưới:
Các thông số của robot Scara Serpent được nhập vào khối thông số của robot như Hình 4.5.
54
Hình 4.5: Thông số của mô hình robot Scara Serpent.
Khi ta nhấn vào nút Động học thuận: Chương trình tính vị trí điểm tác động cuối của robot khi biết giá trị góc quay các khớpnhư Hình 4.6.
Hình 4.6:Động học thuận robot Scara Serpent.
55
q1 = -96 0¸ 960 (so với trục Ox); q2 = -115 0 ¸ 1150 (so với trục thanh 1).
Chương trình sẽ báo lỗi nếu giá trị nhập vào không nằm trong giới hạn góc quay:
Hình 4.7:Động học thuận robot Scara Serpent (báo lỗi).
Khi ta nhấn vào nút Động học ngược: Chương trình tính góc quay của các khớp khi biết vị trí tọa độ của tay máy robot như Hình 4.8.
56
Tay robot được thiết kế chuyển động theo một quỹ đạo xuất phát từ vị trí ban đầu có toạ độ điểm đầu (x0, y0) đến vị trí cuối có toạ độ điểm cuối (xc, yc) với thời gian chuyển động là td(Hình 4.2). Các toạ độ ban đầu và kết thúc phải thoả mãn điều kiện (4.1) và giá trị định vị Nx phải thoả mãn điều kiện (4.2).
Và X2 +Y2 £(0.4)2. (4.1) Giá trị định vị : Nx< 1. ( 4.2) Chương trình sẽ báo lỗi nếu giá trị (X, Y, Nx) nhập vào không nằm trong giới hạn:
57
Khi ta nhấn vào nút Mô phỏng: Mô hình sẽ hiện ra như Hình 4.10.
Hình 4.10:Sơ đồ khối mô hình chuẩn robot Scara Serpent.
Khi ta nhấn vào nút Hiển thị: Đưa ra bảng thông số của robot nhưHình 4.11.
58
4.4. Kết quả mô phỏng hệ thống trên Matlab-Simulink 4.4.1. Thông số của robot và quỹ đạo chuyển động