Phần mềm trên máy tính giao tiếp với mạch điều khiển được viết bằng Visual Basic. Có giao diện như hình 4.4.
Hình 4.4 Giao diện phần mềm điều khiển trên máy tính. Trong hình 4.4, giao diện gồm 4 phần:
- 1: Phần điều khiển gồm các thanh trượt KP, KI, KD, Speed bên cạnh là các box chứa giá trị điều khiển tương ứng với vị trí thanh trượt. Nút Direction điều khiển chiều động cơ. Nút On, Off điều khiển mở và tắt động cơ
- 2: Phần hiển thị tốc độ của động cơ, dữ liệu tốc độ nhận từ mạch điều khiển.
- 3: phần cài đặt cho cổng COM, cho đồ thị. Nút Exit đóng cổng COM và thoát chương trình.
- 4: phần đồ thị vận tốc của động cơ. Độ phân giải theo trục thời gian là 2.5ms.
1
2
Chương 4: Thiết kế phần mềm
Các thuật toán khi thay đổi các thanh trượt hoặc kích các nút nhấn trong khối điều khiển tương tự nhau. Chương trình sẽ gởi 2 byte xuống mạch điều khiển. Byte thứ nhất chứa mã lệnh để mạch điều khiển biết được thông số nào đang được cài đặt. Byte thứ hai chứa giá trị cài đặt. Các hình 4.5, 4.6, 4.7, 4.8, 4.9, 4.10 là các lưu đồ thuật toán của phần điều khiển.
Hình 4.5 Lưu đồ thuật toán khi điều khiển thanh trượt Kp.
Hình 4.6 Lưu đồ thuật toán khi điều khiển thanh trượt Ki. Bắt đầu
Out put.Com1 = 0
Out put. Com1= giá trị lấy từ thanh trượt Kp
Kết thúc
Bắt đầu
Out put.Com1 = 1
Out put. Com1= giá trị lấy từ thanh trượt Ki
Chương 4: Thiết kế phần mềm
Hình 4.7 Lưu đồ thuật toán khi điều khiển thanh trượt Kd.
Hình 4.8 Lưu đồ thuật toán khi điều khiển thanh trượt Speed. Bắt đầu
Out put.Com1 = 2
Out put. Com1= giá trị lấy từ thanh trượt Kd
Kết thúc
Bắt đầu
Out put.Com1 = 3
Out put. Com1= giá trị lấy từ thanh trượt Speed
Chương 4: Thiết kế phần mềm
Hình 4.9 Lưu đồ thuật toán khi điều khiển các nút On/Off.
Hình 4.10 Lưu đồ thuật toán khi điều khiển nút Direction. Kết thúc
Bắt đầu
Out put.Com1 = 4
Gởi 1 xuống cổng COM nếu kích nút ON: Out put. Com1= 1 ; Gởi 0 xuống cổng COM nếu kích nút OFF: Out put. Com1= 0 ;
Bắt đầu
Out put.Com1 = 5
Out put. Com1= giá trị lấy từ thanh trượt Kp
Chương 4: Thiết kế phần mềm
Hình 4.11 là lưu đồ thuật toán chương trình nhận dữ liệu từ MCU và hiển thị trên giao diện. Nếu có dữ liệu nhận được từ cổng COM, dữ liệu này là tốc độ của động cơ, thì chương trình sẽ hiển thị giá trị vận tốc nhận được lên đồ thị vận tốc. Sau đó tăng biến đếm thời gian để vẽ đồ thị cho lần nhận kế tiếp.
Hình 4.11 Lưu đồ thuật toán chương trình nhận dữ liệu từ MCU. Bắt đầu
Có nhận được byte dữ liệu từ cổng COM1?
Đúng
Sai
Tăng biến đếm thời gian để vẽ đồ thị cho lần nhận kế tiếp Hiển thị giá trị nhận được (tốc độ) lên vị trí (Text) hiển thị tốc độ
Vẽ lên đồ thị vận tốc giá trị nhận được
Chương 4: Thiết kế phần mềm