5.4.2.1Tạo các nút nhấn (button)
- QUAY/DUNG: Giá trị mặc định là TRUE
+ TRUE: Giá trị 0 sẽ nạp vào DAC1, tương ứng AVR sẽ xuất ra mức điện áp 0v ở chân tạo xung PWM1
+ FALSE (khi nhấn nút): Giá trị 255 sẽ nạp vào DAC1, tương ứng AVR sẽ xuất ra mức điện áp 5v ở chân tạo xung PWM2.
Chân PWM1 của AVR sẽ xuất xung 0v…5v tương ứng giá trị nạo vào DAC1 từ 0….255
Lưu ý: Trong code ta lấy giá trị tuyệt đối ngõ xung ra sau khi trừ giá trị 255, mục đích để phù hợp với mạch công suất (vi điều khiển xuất xung PWM ở mức 0v cho đến 5v tương ứng động cơ quay ở tốc độ cực đại cho đến ngừng quay)
- CHIEU QUAY:
+ TRUE: Chân SW1 của AVR ở mức 1( động cơ sẽ quay thuận) + FALSE: Chân SW1 của AVR ở mức 0 (động cơ sẽ quay nghịch)
5.4.2.2 Tính vân tốc ngõ vào:
Ta chọn tần số lấy mẫu hay thời gian lặp lại của vòng lập while loop là 20ms
Trường hợp động cơ quay thuận: Tương ứng hàm Select Case trong code ở trường hợp true (nút QUAY/DUNG: false; CHIEU QUAY: true), số xung vi xử lý đếm được tăng lên 65536 (16 bit)
XUNG SAU
XUNG SAU
+ Xung đếm vào chưa bị tràn
Ta có
+ Xung đếm vào bị tràn:(xungsau nhỏ hơn xungtrước)
(
Trường hợp động cơ quay nghịch: Tương ứng hàm Select Case trong code ở trường hợp false ( nút QUAY/DUNG: false , CHIEU QUAY: false) , số xung vi xử lý đếm xuống (65536 đến 0)
+ Xung đếm vào chưa bị tràn:
Ta có
XUNG TRƯỚC
XUNG SAU
+ Xung đếm vào bị tràn:(xungsau lớn hơn xungtrước)
(
5.4.2.3Qua khâu hiệu chỉnh PID
Các thông số phải được đưa vào
+ Setpoint: Vận tốc đặt
+ process variable: vận tốc thực
+ Setpoint range: Giới hạn vận tốc đặt max và
min
+ PID gains: Dùng điều chỉnh 3 thông số P, I, D + dt(s): thời gian lấy mẫu (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
+ output range: Giới hạn trên và dưới của ngõ ra + output: ngõ ra
5.4.2.4 Khối truyền và nhận dữ liệu
Chức năng và cách sử dụng khối này xem lại trong phần giới thiệu card giao tiếp đã được trình bày ở phần trên