Ý tưởng:
Khi sắp hết Pin, hoặc thực hiện xong nhiệm vụ, robot tự tìm đến một vị trị nhất định trong phòng dừng lại, tự động nạp đầy Pin. Sau khi nạp đầy Pin robot lại tiếp tục công việc của mình.
Phương pháp thực hiện: Có 2 phương pháp.
Phương pháp thứ nhất: Tìm đường bằng hồng ngoại.
Tại trạm sạc, ta đặt một nguồn phát hồng ngoại. Trên thân robot ta đặt một số nguồn thu hồng ngoại. Khi cần tìm trạm sạc, robot sẽ di chuyển sao cho nhận được tín hiệu từ nguồn phát hồng ngoại, và robot sẽ di chuyển trong thị trường của nguồn phát về đến trạm sạc.
Tuy nhiên phương pháp này có một số nhược điểm khó khắc phục như sau:
• Do nguồn hồng ngoại không thể phát quá xa, hơn nữa lại bị ảnh hưởng của sự phản xạ do đó rất khó cho robot có thể nhận được tín hiệu từ nguồn phát và đi đúng trong thị trường của nguồn phát.
• Dễ bị ảnh hưởng của nhiễu gây ra bởi các thiết bị khác.
• Việc lập trình cho robot đi trong nguồn hồng ngoại là khá phức tạp và mất thời gian.
Phương pháp thứ 2: Tìm đường bằng phương pháp xử lý ảnh.
Tại trạm sạc, ta đánh dấu 1 mốc nào đó để làm mẫu cho robot nhận dạng, ví dụ ta có thể dán 1 hình vuông màu đỏ. Trên robot ta đặt 1 camera, có chức năng phát không dây, 1 bộ thu RF được ghép nối với vi điều khiển. Khi muốn tìm trạm sạc, robot di chuyển men theo tường đồng thời gửi hình ảnh thu được về máy tính. Máy tính sẽ liên tục so sánh các hình ảnh này với mẫu trạm sạc có sẵn. Khi phát hiện được trạm sạc, máy tính sẽ gửi tín hiệu điều khiển cho robot thông qua 1 máy phát sóng RF. Khi nhận được tín hiệu điều khiển từ máy tính, robot dừng lại và thực hiện việc nạp điện.
Phương pháp này tỏ ra ưu điểm hơn nhiều so với phương pháp tìm đường bằng hồng ngoại:
• Robot có thêm “cái nhìn” về môi trường, từ đó hỗ trợ việc dẫn đường cho robot tốt hơn.
• Việc có thêm camera xử lý ảnh giúp phát triển nhiều tính năng thông minh hơn nữa cho robot ví dụ như ra lệnh cho robot bằng cách ra hiệu bằng tay cho robot v.v…
Vì khối vi điều khiển PIC16F877A chỉ có 1 khối giao tiếp RS-232, khối này lại được dùng để nhận tín hiệu từ remote control. Nên không thể ghép nối thêm bộ thu tín hiệu RF theo chuẩn RS 232. Ta có thể khắc phục bằng cách ghép nối bộ thu tín hiệu RF với vi điều khiển thông qua bộ chuyển đổi giao tiếp từ nối tiếp (serial) sang song song (parallel), rồi sau đó ghép nối với vi điều khiển bằng các cổng vào ra (I/O port) của vi điều khiển.
Hoặc để khắc phục điểm này ta có thể sử dụng thêm 1 vi điều khiển Psoc để quét bàn phím, hiển thị, ghép nối với bộ thu RF. Ở đây ta đưa ra giải pháp sử dụng Psoc vì vi điều khiển Psoc được chế tạo trên công nghệ mới, có khả năng cấu hình phần cứng rất linh hoạt, ta có thể đặt nhiều khối UART trong vi điều khiển. Từ đó giảm nhẹ công việc cho khối điều khiển chính là PIC đồng thời cũng làm tăng khả năng giao tiếp của robot với nhiều thiết bị hơn.