4 Thực hiện bộ điều khiển và kiểm chứng giải thuật
5.2.2Những hiện tượng ảnh hưởng đến kết quả và cách khắc phục
Khuyết điểm lớn nhất ở robot này là sử dụng các động cơ cũ (2 động cơ mua ở chợ động cơ cũ trên đường Vĩnh Viễn, Q.10, Tp.HCM), với các thông số không đảm bảo và mômen tải nhỏ, động cơ có đáp ứng chậm kéo theo thời gian lấy mẫu của hệ thống phải lớn, làm cho kết quả thí nghiệm không tốt như mong muốn.
5.2.2 Những hiện tượng ảnh hưởng đến kết quả và cách khắc phục phục
Trong quá trình thực hiện đề tài, chúng tôi quan sát thấy một số hiện tượng có thể gây sai lệch ở kết quả. Nhằm giúp các bạn sinh viên đi sau tiết kiệm thời gian, chúng tôi xin trình bày các hiện tượng đó và đề xuất cách khắc phục.
Bảng 5.1 Các hiện tượng ảnh hưởng đến kết quả và cách khắc phục
Hiện tượng Cách khắc phục
Độ rơ của các khớp nối giữa trục
Robot di động theo dấu tường 5. Kết luận Rung động ở các thanh trượt và
encoder trên cảm biến sẽ gây ra sai số của cảm biến, sai số tích luỹ trong thời gian hoạt động của robot sẽ đủ lớn để dẫn đến kết quả xấu ở bộ điều khiển.
Gá chặt encoder vào cảm biến; sử dụng các thanh trượt chính xác; giảm rung động cho robot bằng việc tạo ra tường và sàn êm.
Chương trình điều khiển lớn, khi biên dịch bằng PICC có thể không hoạt động đúng (do lỗi của trình biên dịch)
Tiết kiệm bộ nhớ chương trình bằng cách hạn chế dùng biến số thực và các lệnh xuất/nhập qua cổng nối tiếp, nên giới hạn chương trình trong khoảng <80% ROM.
Kết quả mô phỏng có thể tốt với nhiều bộ (k1,k2), nhưng khi đưa vào robot thực thì chỉ có một số bộ (k1,k2) thích hợp.
Các tham số k1 và k2 của bộ điều khiển cần phải dò lại trong khi thí nghiệm bằng cách điều chỉnh sau mỗi thí nghiệm.