III. Robot song song RBSS –
3.2.Thiết kế kết cấu và lập trỡnh điềukhiển chuyển động của Robot.
Trờn hỡnh 3.1 là bản vẽ 3D của Robot đó thiết kế và trờn hỡnh 3.2 là
ảnh chụp sau khi đó lắp đặt vận hành.
Cỏc chõn của Robot được xếp thành 3 nhỏnh đụi và được truyền động từ 3 động cơ riờng biệt. Mỗi chõn gồm cú 2 phần: phần trờn (đựi) và phần dưới (ống chõn). Chõn nhỏnh nối với giỏ đỡ bằng khớp quay (khớp hỏng) và nối với tấm động bằng “khớp cổ chõn”. Chỗ “cổ chõn” và đầu gối” đều bố trớ một khớp quay với trục quay cú 2 đầu khớp cầu
Hỡnh 4.3.1. Bản vẽ 3D thiết kế RBSS-322
Gọi điểm đầu mỳt của dụng cụ gắn liền với tấm động là “điểm tỏc
động cuối” (end - effector) của Robot. Khi lập trỡnh điều khiển chuyển động của Robot, ta quan tõm đến sự dịch chuyển của ‘điểm tỏc động cuối” này. Ngụn ngữ lập trỡnh là Visual C++ tạo điều kiện dễ dàng kết nối với cỏc thư
viện đồ hoạ mạnh và phổ biến như OpenGL.
Sơđồ giải thuật chương trỡnh điều khiển giới thiệu trờn hỡnh 4.3.3.
Hỡnh 4.3.3. Sơđồ giải thuật chương trỡnh điều khiển
Sau khi đó nhập dữ liệu, chỳng kiểm tra cú nằm trong vựng làm việc khụng, rồi được gửi tới cỏc chương trỡnh con để giải bài toỏn động học ngược. Cỏc kết quả đú được xử lý và truyền tới cổng nối tiếp R232C đểđiều khiển hoạt động của Robot qua bộ thiết bị điều khiển. Sau khi di chuyển tới
điểm đó định, tớn hiệu phản hồi về sẽ là thụng điệp gửi tiếp thụng tin về điểm di chuyển tiếp theo. Quỏ trỡnh này được thực hiện lặp lại một cỏch nhịp nhàng, khụng phải chờ đợi, cho tới khi đó tới đớch cuối cựng của hành trỡnh. Begin Nhập dữ liệu Trong vựng làm việc Giải bài toỏn Động học nghịch Truyền tớn hiệu điều khiển tớiR232C Nhận Tớn hiệu từ R232C End Đỳng Sai Đỳng Sai
Trờn hỡnh 4.3.4 là minh hoạ kết quả tớnh toỏn về hành trỡnh di chuyển của “điểm tỏc động cuối”.
Hỡnh 4.3. 4. Trich kết quả tớnh toỏn về hành trỡnh
Ngoài ra kết quả tớnh toỏn cho chương trỡnh điều khiển cũng đồng thời
được gửi tới chương trỡnh mụ phỏng hoạt hỡnh của Robot.
Hỡnh 4.3.5: Sơđồ chức năng bảng mạch chớnh