- 0.263 sin( )sin q1 () sin q2 ( )+ 0.283 sin q3 () cos q1 ( )+ 0.045 sin q2 () yp q
J được tính theo công thức (2.21)
3.1.3 Giới thiệu về thư viện OpenGL
Thư viện đồ họa OpenGL là một thiết bị và là một hệ thống các thư viện độc lập sử dụng cho không gian ba chiều. Thư viện OpenGL được phát triển bởi tập đoàn Silicon GraphicInc (SGI). Hiện nay OpenGL đã trở thành một công cụ được sử dụng rộng rãi trong các hệ điều hành như Windows 9x, Windows NT ..
a)Tổng quan về OpenGL
Mục đích của thư viện OpenGL là trả về đối tượng không gian hai chiều và ba chiều vào một một bộ đêm khung ( frames buffer) như là điểm nhở của phần cứng đồ họa. Thư viện OpenGL về cơ bản là một thủ tục, do đó không cần miêu tả giống đối tượng mà phải chỉ định rõ cách mà đối tượng được vẽ. Đối tượng phức tạp này sẽ được mô tả trong một phần tử đơn giản mà ứng dụng của người dùng định nghĩa. Thư viện OpenGL cũng được thực hiện theo mô hình Client- Server.
b)Khái niệm cơ bản về OpenGL
Ở mức độ cơ bản thư viện OpenGL giai quyết theo từng đỉnh. Một đỉnh là một điểm, ví dụ như điểm cuối là một đường thẳng, góc của một hình đa giác. Đỉnh có Thể là hai hoặc ba chiều. Ở mức độ tiếp theo sẽ bao gồm một nhóm một hoặc nhiều đỉnh.
c)Khởi tạo OpenGL
Trước khi thư viện OpenGL được sử dụng, một số bước khởi tạo cơ bản sẽ được thực hiện.
Hầu hết các ứng dụng Windows sử dụng OpenGL phải được kết hợp với một số ngữ cảnh thiết bị. Ngữ cảnh thiết bị phải là một ngữ cảnh hiển thị hoặc là một ngữ cảnh thiết bị nhớ tương ứng với ngữ cảnh thiết bị hiển thị. Để cài một ngữ cảnh trả về, đầu tiên phải sử dụng hàm
Đồ án tốt nghiệp
Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR
động chương trình và thiết kế robot MMR
SetPixelFormat() để thiết lập dạng của điểm cho thiết bị, tiếp theo gọi hàm
wglCreateContext nếu thành công hàm này sẽ trả về biến kiểu HGLRC.
d)Vẽ với OpenGL
Hầu hết các chương trình vẽ dùng OpenGL sẽ bao gồm một loạt các đỉnh và được đặt trong một cặp glBegin và glEnd .
