- Xỏc định dạng hàm liờn thuộc.
3.2.5.5.Tổng hợp hệ điều khiển mờ lai khụng thớch nghi cú bộ điều khiển kinh điển
b. Cỏc dạng hệ mờ lai phổ biến
3.2.5.5.Tổng hợp hệ điều khiển mờ lai khụng thớch nghi cú bộ điều khiển kinh điển
điển .
Như đó phõn tớch ở phần 1.1.2 và phần 2.1.6 ta thấy hàm truyền ổ đỡ từ là khụng ổn định cú tớnh phi tuyến cao, việc xỏc định trước thụng số của ổ là rất khú khăn, do vậy, trong bản luận văn này, em đề xuất phương phỏp dựng bộ điều khiển PID kết hợp với bộ điều khiển mờ.
Ta thiết kế bộ điều khiển mờ bao gồm một biến trạng thỏi mờ đầu vào và một biến mờ đầu ra. Mỗi biến này lại được chia thành nhiều giỏ trị tập mờ (Tập mờ con). Số giỏ trị mờ trờn mỗi biến được chọn để phủ hết cỏc khả năng cần thiết sao cho khả năng điều khiển là lớn nhất trong khi chỉ cần một số tối thiểu cỏc luật điều khiển mờ. Sử dụng cụng cụ Toolbox Fuzzy Logic và Simulink của phần mềm Matlab để xõy dựng bộ điều khiển mờ lai. Cụng cụ này cho phép người sử dụng thiết kế điều khiển mờ nhanh chúng, chớnh xỏc và cho phép xuất kết quả ra vựng Workspace để tiến hành mụ phỏng bằng cụng cụ Simulink của Matlab.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
* Luật điều khiển và luật hợp thành
Luật hợp thành được xõy dựng trờn cơ sở nguyờn lý hợp thành MAX – MIN.
Hỡnh 3.25 - Sự phõn bố cỏc giỏ trị mờ của biến vào
Hỡnh 3.26 - Sự phõn bố cỏc giỏ trị mờ của biến ra
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
* Giải mờ
Giải mờ cú thể được thực hiện theo cỏc phương phỏp điểm trọng tõm, phương phỏp trung bỡnh hay phương phỏp cực đại. Do miền xỏc định của cỏc giỏ trị mờ đầu ra là miền liờn thụng nờn ta sẽ giải mờ theo phương phỏp trọng tõm. Giỏ trị rừ x được xỏc định theo phương phỏp điểm trọng tõm như ở cụng thức:
dx ) x ( dx ) x ( . x x S B S B 0 μ
Trong đú: S là miền xỏc định của tập mờ B.
Sử dụng phần mềm Matlab để mụ phỏng hệ điều khiển mờ, ở đõy ta tiến hành theo hai bước:
* Mụ phỏng bộ điều khiển mờ: Việc xõy dựng bộ điều khiển mờ dựa trờn
cụng cụ Fuzzy của phần mềm Matlab. Cỏc hàm liờn thuộc của cỏc giỏ trị mờ trong cỏc biến vào và ra được chọn như trờn hỡnh: 3-25 và 3-26.