Kết luận
Việc nghiên cứu đặc tính, phân tích và đánh giá mức độ ảnh hưởng của trễ truyền thông trong hệ điều khiển phân tán có sử dụng mạng truyền thông kỹ thuật số nhằm mục đích nâng cao chất lượng của hệ thống điều khiển.
Ứng dụng truyền thông số (dùng bus) để thay cho truyền thông analog (dùng dây dẫn) đã chứng tỏ rõ những tính năng vượt trội như: lượng thông tin trao đổi lớn (có thể truyền theo hai chiều), khả năng chống nhiễu cao, cấu trúc nối dây đơn giản, dễ dàng thay đổi cấu trúc của hệ chuyển động, và đặc biệt là tăng tính thời gian thực cũng như độ chính xác của hệ thống điều khiển. Để khai thác được tối đa những ưu điểm của phương pháp truyền thông dùng mạng (bus) thì việc nghiên cứu và khảo sát đặc tính của trễ truyền thông đối với từng loại mạng là rất cần thiết.
Trễ truyền thông và tính bất định của nó là tồn tại khách quan của các mạng truyền thông số và nó làm suy giảm chất lượng điều khiển trong hệ thống điều khiển sử dụng mạng truyền thông kỹ thuật số.
Dựa vào những thông số đo được trong phần mô phỏng và thực nghiệm đã được nghiên cứu để đánh giá hệ truyền động nhiều trục điều khiển vị trí khi dùng truyền thông bằng mạng CAN-bus, ta có thể thấy khi mạng rơi vào trạng thái nghẽn mạng và nghẽn mạng tạm thời đã làm tăng trễ truyền thông gây ra suy giảm chất lượng điều khiển.
Kiến nghị
Từ các kết quả nghiên cứu của luận văn cho thấy để có thể nâng cao chất lượng điều khiển, ngoài việc nghiên cứu tạo ra các cấu hình, các phương thức truyền thông mới, các luật điều khiển ... thì việc giảm tần suất xảy ra sự cố do tác động của trễ truyền thông sẽ mở rộng khả năng ứng dụng mạng truyền thông kỹ thuật số và điều khiển phân tán cho các ứng dụng điều khiển truyền động và điều khiển chuyển động. Thời gian trễ truyền thông cũng có ảnh hưởng đến việc lựa chọn chu kỳ lấy mẫu vì nó có ảnh hưởng rất nhiều đến chất lượng hệ thống. Do vậy