CHƢƠNG 4: PHÂN TÍCH ẢNH HƢỞNG CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU TRỤC
4.6. Phân tích sự ảnh hƣởng của trễ truyền thông đến chất lƣợng điều khiển của hệ thống truyền động nhiều trục
khiển của hệ thống truyền động nhiều trục
Do yêu cầu về tính thời gian thực của các hệ thống truyền động nhiều trục, đặc biệt là các hệ truyền động robots và CNC, giao diện giữa bộ điều khiển nhiều trục và các bộ điều khiển truyền động thành phần hiện nay dùng tín hiệu tương tự. Nếu dùng truyền thông kỹ thuật số trong các hệ truyền động nhiều trục sẽ khắc phục được nhược điểm của kỹ thuật tương tự, nâng cao độ chính xác và tốc độ làm việc của hệ thống. Tuy nhiên, sẽ xuất hiện một số vấn đề cần phải được nghiên cứu như độ trễ truyền thông, lỗi truyền thông, vấn đề đồng bộ hóa hoạt động hệ thống, vv...
4.6.1. Cấu hình của mô hình
Board DS1103 (có giao diện CAN) cắm vào khe ISA của máy tính sẽ gửi tín hiệu điều khiển qua mạng CAN xuống các Drive IDM640 (có giao diện CAN) để điều khiển 3 động cơ đồng bộ như hình vẽ. Mạch vòng vị trí được đưa lên Board DS1103 nên tín hiệu được gửi qua mạng CAN xuống các Drive IDM640 là các giá trị vận tốc tham chiếu.
Thông số tốc độ cập nhật của mạch vòng tốc độ/ mômen tương ứng sẽ là 1KHz/10KHz. Tốc độ cập nhật của mạch vòng vị trí sẽ được thay đổi bằng việc thay đổi chu kỳ lấy mẫu (bước tính trên mô hình Simulink). Ví dụ: Nếu ta chọn chu kỳ lấy mẫu Ts = 10ms thì cứ sau mỗi 10ms tín hiệu tham chiếu vận tốc lại được gửi từ DS1103 qua mạng CAN xuống các Drive.
Chúng ta xem xét sơ đồ cấu trúc điều khiển chuyển động hai trục điều khiển vị trí sử dụng truyền thông mạng CAN sử dụng luật điều khiển PD cho bộ điều khiển vị trí của các trục. Hình 4-10