u TT thụng s ố
1.4 Những khú khăn của ĐKTN khi đối tƣợng phi tuyến
Ngoài cỏc ƣu điểm mà hệ ĐKTN cú, thỡ nhƣợc điểm cơ bản của phƣơng phỏp ĐKTN là hệ khụng bền vững đối với nhiễu và cỏc phần tử phi tuyến khụng thể mụ hỡnh hoỏ đƣợc. Ngoài ra cỏc phƣơng phỏp này đều cần giả thiết là tham số thay đổi chậm theo thời gian.
Cỏc sơ đồ ĐKTN đƣợc thiết kế cho mụ hỡnh đối tƣợng là khụng cú nhiễu loạn và khụng cú phần tử khụng mụ hỡnh hoỏ đựơc, cỏc thụng số chƣa biết khụng thay đổi theo thời gian. Nhƣng cỏc hệ cần điều khiển trong thực tế chủ yếu là cỏc hệ phi tuyến khụng thể thoả món cỏc điều kiện trờn. Cho nờn để thiết kế hệ ĐKTN cho hệ thực tế phải chấp nhận cỏc giả thiết sau:
+ Khụng cú phần tử khụng mụ hỡnh hoỏ đƣợc và biết đặc tớnh phi tuyến. + Cỏc thụng số khụng biết khụng thay đổi theo thời gian
+ Đối tƣợng trong quỏ trỡnh làm việc khụng chịu tỏc động của nhiễu. Trong thực tế cỏc giả thiết trờn là khụng thể thoả món đƣợc.
Khi xột đến nhiễu, đến sai số trong việc xỏc định tớn hiệu vào ra của đối tƣợng thỡ hệ ĐKTN khụng cũn bền vững nữa, đặc biệt khi hệ nằm ở biờn giới ổn định.
Ngoài ra để xỏc định tham số bộ điều khiển thỡ tớn hiệu vào - ra của đối tƣợng cần đƣợc đỏnh giỏ chớnh xỏc. Nhƣng yờu cầu này bị hạn chế do quỏ trỡnh xõy dựng luật nhõn dạng cỏc tham số gõy ra.
Vỡ vậy khi xột đến nhiễu, đến sai số mụ hỡnh và sai số trong việc xỏc định tớn hiệu vào, ra của đối tƣợng thỡ hệ ĐKTN khụng cũn bền vững nữa, đặc biệt khi hệ nằm ở biờn giới ổn định.
Hệ Điều khiển thớch nghi chỉ bền vững nếu tớn hiệu ra của đối tƣợng đƣợc đỏnh giỏ chớnh xỏc. Nhƣng yờu cầu này bị hạn chế do quỏ trỡnh xõy dựng luật nhõn dạng cỏc tham số gõy ra.
Trong trƣờng hợp mà cỏc tham số chƣa biết là biến thiờn chậm hoặc thay đổi trong phạm vi nhỏ biết trƣớc thỡ ĐKTN cú thể đỏp ứng đƣợc. Ngƣợc lại khi sự thay đổi này là khụng cú giới hạn hoặc tốc độ thay đổi nhanh thỡ việc đỏnh giỏ trực tuyến là khú khăn. Trong trƣờng hợp này thỡ khụng mang lại hiệu quả.
Để cú thể ứng dụng điều khiển thớch nghi vào điều khiển cỏc hệ thực cần tỡm biện phỏp nõng cao tớnh bền vững của hệ bằng cỏch cỏc khỏc nhau
Hệ Điều khiển thớch nghi bền vững điển hỡnh gồm hai phần chớnh: bộ đỏnh giỏ thụng số và luật điều khiển vỡ vậy thiết kế hệ điều khiển thớch nghi bền vững cũng đi theo hai hƣớng sau đõy:
+ Nghiờn cứu cỏc bộ đỏnh giỏ đặc biệt để đạt đƣợc tớnh bền vững của hệ. + Tỡm cỏc luật điều khiển bền vững để ứng dụng vào sơ đồ ĐKTN.
Đa số cỏc hệ hệ ĐKTNBV đều đi theo hƣớng thứ hai là xõy dựng cỏc bộ đỏnh giỏ đặc biệt trờn cơ sở cỏc bộ đỏnh giỏ kinh điển để đạt đƣợc tớnh bền vững của hệ trong khi vẫn sử dụng luật điều khiển thụng thƣờng.
Điều khển thớch nghi cỏc hệ phi tuyến là phƣơng phỏp chiếm ƣu thế để điều khiển cỏc hệ tổng quỏt trong thực tế. Từ những năm 1995 trở lại đõy hàng năm cú hàng trăm cụng trỡnh của cỏc nhà điều khiển học cụng bố về điều khiển phi tuyến thớch nghi. Điều khiển phi tuyến thớch nghi thƣờng đƣợc ứng dụng để điều khiển cỏc hệ phi tuyến cú tham số khụng biết trƣớc xuất hiện trong phƣơng trỡnh vi phõn phi tuyến của hệ. Do tớnh phức tạp của hệ điều khiển cỏc hệ phi tuyến, việc nghiờn cứu tớnh bền vững của hệ điều khiển phi tuyến thớch nghi ớt đƣợc quan tõm.
Cỏc phƣơng phỏp điều khiển tuyến tớnh khi đƣợc ỏp dụng vào hệ phi tuyến đều cú chung nhƣợc điểm là: Vựng ổn định của hệ đƣợc trang bị bộ điều khiển giảm
đi. Hệ ĐKTN thƣờng khụng ổn định khi điều khiển hệ phi tuyến và thƣờng đƣợc thiết kế cho cỏc đối tƣợng nhận dạng đƣợc (mụ hỡnh hoỏ đƣợc) và biết rừ cỏc thụng số của chỳng.
Nhƣợc điểm cơ bản của phƣơng phỏp ĐKTN là hệ khụng bền vững đối với nhiễu và cỏc phần tử phi tuyến khụng thể mụ hỡnh hoỏ đƣợc. Nghĩa là vựng làm việc của hệ bị thu hẹp đỏng kể.
