Trong mục II chương I (nguyên lý hoạt động của động cơ bước) đã để cập đến hai
chế độ điều khiển động cơ bước: chế độ một bước và nửa bước.
Trở lại hình 2 vẽ nguyên lý hoạt động của động cơ bước. Xét về bản chất các lực điện từ, có thể điều khiển rôto cố định vào một vị trí bất kỳ trong khoảng không
gian của một bước, chẳng hạn giữa cuộn 1 và cuộn dây 2. Sau đây đưa ra cơ sở lý
thuyết của việc điểu khiển này.
3.2.1.1. Biểu thức toán học tổng quát cho 3 chế độ điều khiển:
Hình 8 vẽ mối quan hệ giữa các vectơ lực điện từ F, E¿ của hai cuộn dây l và
2 khi được cấp dòng điện đơn cực và vectd điện từ tổng E.
Hình 3.10- Giản đồ nguyên lý các lực điện từ khi điều khiển ở chế độ vì bước.
Trên hình 3.10:
F¡: lực điện từ tác động lên rôto khi cuộn dây 1 được kích thích; F;, lực điện từ tác động lên rôto khi cuộn dây 2 được kích thích; Ị F: lực điện từ tổng;
d: góc bước;
ÿ: góc cân điều khiển ;
Nếu ta điều khiển sao cho F¡ và F¿ có trị số không bằng nhau thì lực điện từ tổng E sẽ có hướng thay đổi trong khoảng góc bước œ (Từ cạnh OA đến cạnh OB
của tam giác OAB - hình 8) và do đó vị trí của rôto thay đổi được và có thể cố
định vào vị trí bất kỳ trong khoảng góc bước d.
Gọi B là góc vi bước tạo bởi vectơ F¡ và F, áp dụng tính chất của hình bình
hành (OACB) và các hệ thức lượng trong tam giác cho các tam giác OAB, OAC,