Việt Nam và Singapore thiết lập quan hệ ngoại giao từ ngày 01/8/1973. Tháng 12/1991, Đại sứ quán Việt Nam tại Singapore và tháng 9/1992, Đại sứ quán Singapore tại Hà Nội được thành lập. Tuy Việt Nam và Singapore và thiết lập quan hệ ngoại giao từ năm 1973 nhưng phải từ khi Việt Nam trở thành thành viên của Hiệp hội các quốc gia Đông Nam Á (ASEAN) năm 1995, quan hệ hai nước chuyển sang một giai đoạn phát triển mới. Singapore coi trọng quan hệ với Việt Nam và Việt Nam trở thành một trong những thị trường chính về thương mại, đầu tư của Singapore ở Đông Nam Á. Năm 2004, hai nước đã ký “Tuyên bố chung về Khuôn khổ hợp tác toàn diện trong thế kỷ 21”, tạo cơ sở pháp lý và điều kiện thuận lợi thúc đẩy quan hệ hữu nghị và hợp tác nhiều mặt giữa hai nước. Hai nước thường xuyên trao đổi các chuyến thăm và tiếp xúc cấp cao. Tham khảo chính trị giữa hai Bộ Ngoại giao được tổ chức thường niên giúp tăng cường sự hiểu biết và tin cậy lẫn nhau giữa hai Bộ Ngoại giao, tạo cơ hội để hai bên trao đổi quan điểm về các vấn đề khu vực và quốc tế cùng quan tâm.
Trong chuyến thăm cấp Nhà nước tới Singapore của Chủ tịch nước Trương Tấn Sang tháng 9/2011, Chủ tịch nước Trương Tấn Sang đã nhấn mạnh: “Giữa Việt Nam và Singapore độ tin cậy chính trị ngày càng cao, từ đó mở ra một chương hợp tác toàn diện về chính trị, kinh tế thương mại, văn hóa, giáo dục, y tế, quốc phòng an ninh. Trong sự hợp tác này thì nguyên tắc là đôi bên cùng có lợi nhưng có nhiều lĩnh vực Singapore có thể chia sẻ những hiểu biết, những đi trước với Việt Nam. Nên vị trí, địa chính trị, địa kinh tế quan trọng của Singapore, cộng với quan hệ chính trị tốt đẹp với Việt Nam sẽ là điều kiện để nâng cấp quan hệ, nâng cấp độ tin cậy chính trị giữa hai bên để rồi đưa quan hệ kinh tế thương mại phát triển mạnh mẽ hơn”.
Năm 2004, hai nước nhất trí thực hiện Sáng kiến kết nối hai nền kinh tế nhằm gắn kết các khâu sản xuất, thương mại, đầu tư, tiêu dùng... của Việt Nam với Singapore, tạo ra sự bổ trợ, kết hợp giữa hai nền kinh tế, tạo môi trường chính sách thuận lợi và định hướng cho doanh nghiệp hai nước triển khai các hợp tác. Sáng kiến này được cụ thể hóa hơn nữa khi hai nước chính thức ký kết Hiệp định khung về Kết nối Việt Nam –Singapore trong đó nhất trí 6 lĩnh vực kết nối là tài chính, đầu tư, thương mại - dịch vụ, giao thông vận tải, bưu chính viễn thông - công nghệ thông tin, giáo dục đào tạo.
Hiện Việt Nam và Singapore đã ký kết 14 hiệp định và bản ghi nhớ hợp tác trên nhiều lĩnh vực. Đây là những văn bản quan trọng để các bộ, ngành hai nước tăng cường hợp tác. Trong chuyến thăm Việt Nam lần này, Tổng thống Singapore Toni Tan Keng Yam và các nhà lãnh đạo Việt Nam trao đổi nhiều biện pháp tăng cường quan hệ trên tất cả các lĩnh vực, tăng cường phối hợp tại các diễn đàn khu vực và quốc tế, nhất là hợp tác trong ASEAN. Chuyến thăm sẽ góp phần củng cố và đưa quan hệ Việt Nam-Singapore phát triển hơn trong thời gian tới.