D action P action
HỆ MỜ THÍCH NGH
4.1. Khái niệm chung:
Hệ mờ lai ( Fuzzy - hybrid) là một hệ thống điều khiển tự động trong đó thiết bị điều khiển bao gồm hai thành phần:
_ Phần thiết bị điều khiển kinh điển, _ Phần hệ mờ.
Bộ điều khiển mà trong quá trình làm việc có khả năng tự chỉnh định thông số của nó cho phù hợp với sự thay đổi của đối tượng được gọi là bộ điều
khiển thích nghi. Một hệ thống điều khiển thích nghi, cho dù có hay không sự
tham gia của hệ mờ, là hệ thống điều khiển phát triển cao và có tiềm năng đặc biệt, song gắn liền với những ưu điểm đó là khối lượng tính tốn thiết kế rất lớn. Phần lớn các hệ thống điều khiển mờ lai là hệ thích nghi, nhưng không phải mọi hệ lai là hệ thích nghi. Khái niệm “ thích nghi” định nghĩa ở đây không bao gồm các giải pháp thay đổi cấu trúc hệ thống cho dù sự thay đổi đó có thể phần nào phục vụ thích nghi. Ví dụ một hệ thống điều khiển có khâu tiền xử lý để tự chỉnh định tham số bộ điều khiển một lần khi bắt đầu khởi tạo hệ thống, sau đó trong suốt quá trình làm việc các thông số đó không được thay đổi nữa, thì không thuộc nhóm các hệ thích nghi theo nghĩa trên. Hoặc một trường hợp khác, hệ thống mà tính “ tự thích nghi” của thiết bị điều khiển được thực hiện bằng cách dựa vào sự thay đổi của đối tượng mà chọn khâu điều khiển có tham số thích hợp trong số các khâu cùng cấu trúc nhưng với những tham số khác nhau đã được cài đặt từ trước, cũng không được gọi là hệ điều khiển thích nghi. Tính “ thích nghi” của các loại hệ thống này được thực hiện bằng cách chuyển công tắc đến bộ điều khiển có tham số phù hợp chứ không phải tự chỉnh định lại tham số của bộ điều khiển đó theo đúng nghĩa của một bộ điều khiển thích nghi đã định nghĩa.
Thực tế ứng dụng kỹ thuật mờ cho thấy rằng không phải là cứ thay một bộ điều khiển mờ vào chỗ bộ điều khiển kinh điển thì sẽ có một hệ thống tốt hơn. Trong nhiều trường hợp, để hệ thống có đặc tính động học tốt và bền vững ( robust) cần phải thiết kế thiết bị điều khiển lai giữa bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển kinh điển. Ngồi ra về mặt tâm lý các nhà thiết kế hệ thống nhiều khi cũng cảm thấy yên tâm hơn khi chọn bộ điều khiển đã được quen biết và thông dụng từ lâu, ví dụ bộ điều khiển PID kinh điển, hơn là chọn bộ điều khiển mờ cho phương án thiết kế của mình. Một số dạng cấu trúc cơ bản của hệ mờ lai và hệ mờ thích nghi cùng với khả năng thực hiện và một vài hướng dẫn thiết kế sẽ được hướng dẫn trong chương này.