- điều khiển bằng tay.
đổi giá trị củ a9 thamsố lệnh củ aB cho phép dao động nhỏ hơ nA (các dao động giá trị của tham số lái làm cho 'điểm giá trị' di động ngẫu nhiên,xác xuất
để B chạy ra ngoài BB lớn lớn hơn A).Nói cách khác B dễ mất lái hơn À.Theo mô hình này, những người lái giỏi sẽ luôn luôn giữ điểm lái ở giữ a miễn BB. Vấn đề còn lại là : trong thực tế bằng cách nào để đưa được điểm lái vào giữa? Đối với người lái đó là trình độ tay nghề cao.Khi tự động hoá việc lái,thuật toán cần như thế nào để đáp ứng được yêu cầu này và hoạt động tương đương với kỹ năng nghề nghiệp của người lái? Như đã trình bày ở trên, tìm lời giải từ cách gia công toán học các phương trình khí động học mô tả quá trình lái là không phù hợp với điều kiện thực tế của để tài.Vì vậy để tài tiếp cận vấn đề theo một hướng khác : giải pháp máy bắt chước chính kỹ năng của con người. Nếu như thao tác lái chuẩn của người lái điều khiển một trạng thái bay được số hoá(bằng bộ A/D với khoảng lắp lấy mẫu <20ms) và ghi lại thành ?ile số liệu và nạp vào BTĐL thì sẽ có triển vọng lặp lái trạng thái điêu khiển bay này bằng cách BTĐL xuất ra lệnh lái nhờ D/A file dữ liệu lái chuẩn.
Trên thực tế ,điều khiển bay MHLT theo một quĩ đạo nào đó chính là gui về việc thực hiện lặp đi lặp lại một sô ' hữu hạn thao tác cơ bản như : cất-hạ cánh,bay bằng tốc độ đều,nâng-hạ độ cao, đổi hướng trái-phả¡,tăng-giảm tốc độ,bay treo và lượn vòng. Mỗi trạng thái bay này (ương ứng với một “vùng giá trị trong không gian trạng thái điều khiển ) không cần nạp hết các. “điểm giá trị! mà chỉ cần một,vài điểm là đủ. Số file dữ liệu lái chuẩn sẽ là hữu hạn,việc lấy mẫu thao tác lái từ người lái là hoàn toàn khả thi.
Theo giải pháp đã chọn ,thuật toán điều khiển MHLT bay theo chương trình sẽ là thực hiện trình tự kích hoạt các hàm chuẩn thao tác lái tương ứng để lái (bằng cách hiên tục so sánh toạ độ cần đến và vị trí hiện tại để xác định hàm lái thích hợp để kích hoạt).
28