Hình 3.1 Sơ đồ mô phỏng tốc độ và dòng điện
Hình 3.3 Đặc tính dòng điện
Như vậy với các tham số đã tính cho bộ điều khiển tốc độ, ta đảm bảo được hệ thống vô sai với tín hiệu điều khiển.Tuy nhiên với giá trị điều khiển này thì hệ thống vẫn có độ quá chỉnh lớn. Trong thực tế để giảm được độ quá chỉnh và không gây ra quá chỉnh dòng điện trong quá trình thay đổi tín hiệu đặt người ta thường thêm vào một khâu quán tính bậc nhất hoặc tăng tuyến tính hóa trước khi đưa vào bộ điều khiển để đảm bảo gia tốc hệ thống thỏa mãn các yêu cầu công nghệ.
Với khâu quán tính bậc nhất F= sẽ không còn độ quá chỉnh nữa ta chọn tín hiệu vào đưa qua khâu quán tính bậc nhất F=
101 01 . 0 1 + s
Hình 3.4 khi đã thêm khâu quán tính bậc nhất F=
Hình 3.5 Đặc tính tốc độ khi đã thêm khâu quán tính bậc nhất F= Đồng bộ hóa tốc độ 2 động cơ
Hình 3.6 sơ đồ cấu trúc hệ thống
Và sơ đồ mô phỏng của hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ được xây dựng ở trên. ta được mô hình mô phỏng tổng hợp như sau:
Hình 3.8 Đáp ứng tốc độ khi chưa có nhiễu