Hình 5.1: Cánh tay Robot
87
Nhóm đã hoàn thiện được mô hình như dự kiến ban đầu:
- Hệ thống vận hành một cách trơn tru, mượt mà và ổn định.
- Mô hình có thể gắp vật liên tục mà không bị lệch vị trí hoặc có các sự cố. - Trong quá trình thực hiện, nhóm cũng đã gặp nhiều sự cố như: tính toán sai
động học thuận, nghịch dẫn đến điều khiển sai vị trí.
- Mô hình chạy không được mượt mà trơn tru do tính toán thời gian tăng giảm tốc.
- Đảo chiều quay vít me với tốc độ nhanh nên gây gãy trục.
- Và nhiều lỗi khi kết nối và cài đặt Parameter cho Driver, QD75MH. Nhóm đã phải sử dụng nhiều tài liệu “Manual” của các thiết bị này để có thể sửa lỗi.
Rút ra được ưu nhược điểm của mô hình như sau - Ưu điểm:
Có thể gắp vật liên tục, đặt vật trên băng tải sát nhau.
Có 2 chế độ Auto và Munual.
Người vận hành có thể thay đổi vị trí gắp vật và vị trí thả vật một cách đơn giản. Di chuyển cánh tay đến vị trí mong muốn bằng tay phát xung hoặc HMI, sau đó nhấn nút “Pick POS” (vị trí gắp) hoặc “Place POS” (vị trí thả vật) trên màn hình HMI.
Có thể thay đổi số lượng trên mỗi Pallet (khi gắp đủ 1 Pallet hệ thống sẽ dừng) bằng cách chọn trên HMI, cho đến khi có tín hiều Pallet đã chuyển đi mô hình mới tiếp tục hoạt động.
Có thể thay đổi khoảng cách giữa các vật được thả, nhập khoảng cách trên HMI với đơn vị (mm). Độ chính xác nhỏ hơn −+1 𝑚𝑚.
Khi thả xong vật, trên màn hình HMI cũng sẽ hiển thị vật nào đã được đặt. Giúp cho người vận hành dễ dàng quan sát mà không cần nhìn vào hệ thống.
Tốc độ của mô hình tương đối nhanh. Từ khi gắp vật đến quay lại vị trị cũ 5s30 – 5s45. Tùy vào chọn vị trí thả vật.
Khi hệ thống mất điện, hệ thống sẽ tự nhớ gắp đến vật thứ mấy. Để khi có điện lại sẽ không cần xếp lại vật đầu tiên.
Ngoài ra còn có các nút dừng khẩn cấp để khi có sự cố. - Nhược điểm:
Không thể đặt các vật sát nhau. Do cơ cấu tay gắp khi nhả (6cm), khi kẹp (4cm). Do đó khoảng cách tối thiểu giữa các vật là 2 cm.
88
Khi thay đổi hình dạng, kích thước của vật phải điều chỉnh lại hệ thống.
Mô hình chưa thể thay đổi chiều khi thả vật (do đó mô hình sử dụng vật hình tròn).