Do 2 biến tần sử dụng chỉ cài đặt được các thông số Kp, Ti, Td nhóm sử dụng phương pháp thủ công để tìm các thông số bộ điều khiển PID cho hệ thống.
Các thông số trên được điều chỉnh dựa vào bảng 2.2.
Đối với hệ thống bơm nước, thời gian xác lập khoảng 2 đến 3 giây.
Đầu tiên ta đặt setpoint áp suất trong ống là 1.5 bar và cài các thông số Kp, Ti, Td của biến tần GD20 mặc định là Kp =1, Ti = 0.1, Td = 0.
Ta có thể thấy hệ thống đáp ứng khá chậm, cần hơn 10 giây để đạt được giá trị 1.5 bar.
Hình 5.10: Thông số PID của GD20 là Kp = 1, Ti = 0.1, Td = 0 Khi ta tăng dần Kp thì thời gian xác lập sẽ giảm.
Khi tăng Kp = 15, thì thời gian xác lập giảm đi, tuy nhiên hệ thống vẫn còn gợn sóng.
72
Hình 5.11: Thông số PID của GD20 là Kp = 5, Ti =0.1, Td = 0
Nếu tăng Kp quá cao thì chậm đạt giá trị ổn định hoặc có thể sẽ dao động tuần hoàn quanh giá trị đặt. Bên dưới là hình ảnh khi ta cài đặt Kp = 40.
73 Dựa vào bảng 2.2 tác động của việc tăng một thông số đặc biệt đến hệ thống, nhóm tìm được các thông số PID phù hợp là Kp = 3, Ti = 0.1, Td = 0, thời gian xác lập đạt khoảng 3 giây.
Hình 5.13: Thông số PID của GD20 là Kp = 3, Ti = 0.1, Td = 0
Tương tự với biến tần Delta, các thông số PID lần lượt là Kp = 3.5, Ti = 0.1, Td = 0. Thời gian xác lập đạt khoảng 3 giây
74