Mạch cầu H cho từng khâu của cánh tay robot đều sử dụng MC33883 của hãng FreeScale có công suất cao để đáp ứng các dòng diện cung cấp đủ cho các động cơ.
Hình 4.8 Mạch cầu H MC33883
Board cầu H-Bridge dùng IC kích MC33883 của hãng FreeScale. Đặc tính kỹ thuật:
- Phần công suất dùng 4 POWER MOFETs IRF3205 có thông số : VDSS = 55V, RDS(on) = 8.0mΩ, ID = 110A.
- Điện áp cấp ngõ vào từ +12V đến +40VDC.
- Sử dụng opto xung 6N137, và IC lái MC33883 nên tần số PWM có thể đáp ứng lên đến 100Khz.
- Ngõ vào opto cách ly PWM+, PWM-, DIR+, DIR-.
- Sử dụng IC kích fet chuyên dụng MC33883 của Freescale, nên duty PWM đạt được 100%, ưu điểm hơn so với các IC kích fet khác.
- Có Led báo nguồn, Led báo chiều động cơ và PWM.
58
CHƯƠNG 5 KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 5.1 Cánh tay robot ba bậc tự do
59
5.2 Các thông số PID cho hệ thống
Bảng 5.1: Các thông số PID
Thông số PID1 PID2 PID3
Kfw 0.13 0.1255 8/pi
Kp 0.002 0.003 0.005
Ki 0 0.0005 0.0015
Kd 0 0 0
Limit_i 5 5 5
5.3 Quy hoạch quỹ đạo cánh tay robot
5.3.1 Điểm cuối [150 150 100] và điểm ảo [150 150 0]
60 Hình 5.3:Hướng 2 điểm cuối [150 150 100] và điểm ảo [150 150 0]
5.3.2 Điểm cuối [150 150 100] và điểm ảo [150 0 150]
61 Hình 5.5:Hướng 2 điểm cuối [150 150 100] và điểm ảo [150 0 150]
5.3.3 Điểm cuối [150 150 100] và điểm ảo [0 150 150]
62 Hình 5.7:Hướng 2 điểm cuối [150 150 100] và điểm ảo [0 150 150]
5.3.4 Điểm cuối [150 150 100] và điểm ảo [150 0 0]
63 Hình 5.9:Hướng 2 điểm cuối [150 150 100] và điểm ảo [150 0 0]
5.3.5 Điểm cuối [150 150 100] và điểm ảo [0 150 0]
64 Hình 5.11:Hướng 2 điểm cuối [150 150 100] và điểm ảo [0 150 0]
65
CHƯƠNG 6 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận
6.1.1 Ưu điểm
Sau khi hoàn thành đề tài nhóm đã hoàn thành được các nhiệm vụ, mục tiêu đề ra cho đề tài ban đầu của nhóm:
- Thi công và hoàn thành mô hình cánh tay robot ba bậc tự do.
- Thiết kế được chương trình điều khiển cánh tay robot ba bậc tự do trên Matlab.
- Có thể truyền nhận các dữ liệu cần thiết về matlab để theo dõi. - Hoàn thành một mô hình nhúng cơ bản.
6.1.2 Nhược điểm
Trong quá trình làm đề tài nhóm còn một số nhược điểm sau - Phần cơ khí còn đơn giản và chưa có sự linh hoạt.
- Chương trình điều khiển chỉ đạt một số yêu cầu đơn giản. - Cơ cấu chưa có sự cân bằng tuyệt đối về khối lượng. - Điều khiển chưa có sự chuẩn sát chỉ mang tính tương đối.
6.2 Hướng phát triển của đề tài
Với đề tài này của nhóm em có thể phát triển lên về các mặt
- Phát triển các khớp nhiều hơn và có sự phức tạp hơn để cánh tay có thể hoạt động một cách linh hoạt nhất có thể đưa vào sản xuất công nghiệp.
- Chương trình có thể đảm nhiệm nhiều chức năng hơn nữa không chỉ một số chức năng trong đề tài.
- Đáp ứng được những yêu cầu phức tạp hơn.
- Thiết kế mạch điều khiển ít đi dây để có thể giảm nhiễu. - Sử dụng encoder tuyệt đối để tăng chính xác
66
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Giáo trình kỹ thuật Robot – PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh [2]http://mathworks.com [3] http://waijung.aimagin.com [4] http://www.st.com [5] http://stm32f4-discovery.com [6] http://wikipedia.org [7] http:// prolific.com.