Sau hai mươi năm gián đoạn kể từ khi kết thúc chiến tranh, Tổng thống Hoa Kỳ Bill Clinton tuyên bố chính thức bình thường hĩa quan hệ ngoại giao với Việt Nam vào ngày 11 tháng 7, 1995 và nâng cấp Văn phịng Liên lạc thành tịa đại sứ đặt tại
Hà Nội. Việt Nam đặt tịa đại sứ ở Washington D.C., một tịa tổng lãnh sự tại San Francisco (tiểu bang California) một tại Houston (tiểu bang Texas) và một tại thành phố New York (tiểu bang bang New York). Hoa Kỳ cĩ một tịa tổng lãnh sự tại Thành phố Hồ Chí Minh và dự kiến mở thêm một tịa tổng lãnh sự ở Đà Nẵng. Ngoại giao Hoa Kỳ và Việt Nam đã trở nên sâu và đa dạng hơn trong những năm đã bình thường hĩa chính trị. Hai nước đã thường xuyên mở rộng trao đổi chính trị, đối thoại về nhân quyền và an ninh khu vực. Họ ký kết Hiệp định Thương mại song phương vào tháng 7 năm 2000, bắt đầu cĩ hiệu lực từ tháng 12 năm 2001. Tháng 11, 2007, Hoa Kỳ chấp thuận Quy chế Quan hệ Thương mại Bình thường Vĩnh viễn (PNTR) cho Việt Nam.
• Hỗ trợ nhân đạo để hàn gắn vết thương chiến tranh:
- Qua những tổ chức phi chính phủ, Hoa Kỳ cũng thường xuyên viện trợ nhân đạo cho Việt Nam trong các lĩnh vực y tế, giáo dục.
- Hoa Kỳ và Việt Nam cũng cĩ những đàm phán để khắc phục và hàn gắn những hậu quả từ chiến tranh Việt Nam. Việt Nam tích cực giúp tìm những quân nhân Mỹ mất tích. Việt Nam vẫn ủng hộ các nạn nhân thực hiện vụ kiện hậu quả chất độc màu da cam trong Chiến tranh Việt Nam nhằm địi các cơng ty hĩa chất sản xuất phải bồi thường thiệt hại. Chính phủ Hoa Kỳ hiện vẫn từ chối trách nhiệm với những nạn nhân này và cho rằng mối liên hệ giữa các khuyết tật và chất độc da cam vẫn "chưa cĩ bằng chứng khoa học". Tuy nhiên vào tháng 5/2007, Quốc hội Hoa Kỳ đã phân bổ khoản ngân sách 3 triệu USD nhằm khắc phục ảnh hưởng của chất độc da cam và mơi trường tại một số điểm nĩng nhấtvà năm 2009 tăng lên 6 triệu USD.
• Về quân sự:
Cả hai quốc gia đã cĩ những cuộc thăm viếng của các phái đồn quân sự.
Hoa Kỳ cũng trợ giúp Việt Nam trong các vụ nâng cấp quốc phịng. Năm 2013, Hoa Kỳ dỡ bỏ lệnh cấm xuất khẩu vũ khí phi sát thương sang Việt Nam. Đến năm 2016 Hoa Kỳ chính thức dỡ bỏ lệnh cấm xuất khẩu vũ khí sát thương cho Việt Nam.
Trong tương quan tranh chấp chủ quyền ở hai quần đảo Hồng Sa và Trường Sa trên Biển Đơng, đại sứ Hoa Kỳ David Shear cho biết "Mỹ cĩ lợi ích quốc gia đối với hịa bình, ổn định ở Biển Đơng cũng như về an ninh hàng hải và tự do đi lại. Chúng tơi quan ngại về đe dọa vũ lực và Mỹ ủng hộ tiến trình ngoại giao giữa các nước cĩ quan hệ trực tiếp".Ngoại trưởng Hillary Clinton tuyên bố Hoa Kỳ cĩ lợi ích quốc gia tại Biển Đơng và cho rằng "địi hỏi chủ quyền của Trung Quốc ở Biển Đơng vượt quá những gì mà cơng ước Liên Hiệp quốc về luật biển Unclos cho phép".Những tuyên bố này đã làm Trung Quốc khơng hài lịng và báo chí Trung Quốc đăng nhiều bài chỉ trích "chính sách can thiệp" của Mỹ.
Trong vụ Trung Quốc kéo giàn khoan Hải Dương 981 ra Biển Đơng vào tháng 5 năm 2014, Quốc hội Hoa Kỳ đã ra Nghị quyết lên án Trung Quốc.
• Viện trợ kinh tế và cơng nghệ:
Hoa Kỳ cũng cĩ nhiều viện trợ về kinh tế và chuyển tiếp cơng nghệ cho Việt Nam. Tháng 3 năm 2015, Tổng Lãnh sự quán Hoa Kỳ tại Tp.HCM ký kết tài trợ khơng hồn lại cho cơng ty TNHH Xây dựng - thương mại - du lịch Cơng Lý một khoản viện trợ lên đến gần 1 tỷ USD, để thực hiện chương trình nghiên cứu khả thi phát triển nhà máy điện giĩ Bạc cĩ cơng suất 300MW.
Cũng trong khuơn khổ của chương trình hỗ trợ của Chính phủ Hoa Kỳ cho Việt Nam với thời gian kéo dài 15 năm, Cơ quan Phát triển Quốc tế của Hoa Kỳ (USAID) sẽ triển khai 75 dự án về các lĩnh vực như hạ tầng giao thơng, giáo dục, y tế và đặc biệt là năng lượng sạch.