cho bộ điều khiển PID. Điều đặc biệt của phương pháp này là nó không sử dụng mô tả toán học của đối tượng ngay cả mô hình xấp xỉ gần đúng.
b)
Hình 16. Xác định hằng số khuếch đại tới hạn
- Nguyên lý của phương pháp này như sau:
+ Thay bộ điều khiển PID trong hệ kín bằng bộ khuếch đại (Hình 16a). Sau đó tăng độ khuếch đại tới giá trị tới hạn để hệ kín ở chế độ biên giới ổn định, tức là h(t) có dao động điều hòa (Hình 16b). Xác định chu kỳ tới hạn của dao động.
+ Xác định tham số cho bộ điều khiển P, PI hay PID như sau:
a, Nếu chỉ sử dụng bộ điều khiển khuếch đại W(s) = thì chọn:
b, Nếu sử dụng bộ điều khiển PI với W(s) = ) thì chọn:
và
c, Nếu sử dụng bộ điều khiển PID với W(s) = + ) thì chọn:
, và
- Tham số của bộ điều khiển PID xác định theo Phương pháp thực nghiệm Ziegler Nichols 2 cho ta chất lượng hệ kín tốt hơn về mặt độ quá điều chỉnh so với phương pháp thứ nhất. Thực tế, phương pháp xác định thực nghiệm tham số PID đưa ra một hệ kín có độ quá điều chỉnh không vượt quá 25% so với so với tức là:
Câu 17 - 18. Lấy ví dụ 1 đối tượng xác định được tham số cho mô hình, chọn được tham số của bộ điều khiển.
- Áp dụng phương pháp tối ưu đối xứng, đối tượng dạng 1 là một khâu tích phân nối tiếp với một khâu quán tính bậc nhất:
Từ (1) và (2) ta xác định được:
Áp dụng phương pháp tối ưu đối xứng, ta sẽ có hàm truyền của bộ điều khiển:
là 1 khâu PI, vì a chọn:
Câu 19. Mô phỏng được hàm quá độ của hệ thống với bộ điều khiển được thiết kế