Ta đưa bộ điều khiển PI vào hệ thống QGCP với đối tượng thực và đối tượng lý tưởng (hàm truyền đối tượng tìm được sau khi nhận dạng hệ thống điều khiển):
Hình 3.9: So sánh đối tượng QGCP thực và lý tưởng
Ta thấy khi góc đặt là thì cả hai đường đặc tính đầu đều bám giá trị góc đặt. Tuy nhiên đường đặc tính với đối với đối tượng lý tưởng có lượng quá điều chỉnh lớn hơn, thời gian quá độ tqd = 10s, đường đặc tính sau quá trình quá độ bám giá trị đặt và “bằng phẳng” hơn so với đối tượng thực. Đường đặc tính đối với đối tượng thực có trễ trong khoảng 2s đầu, lượng quá điều chỉnh 15% , có thời gian quá độ 15s và số lần dao động lớn nhưng biên độ nhỏ hơn 8%.
3.5. Kết luận
Ta đã tìm được hàm truyền của bộ điều khiển PI từ hàm truyền đối tượng dựa theo phương pháp bù thời gian trội theo tiêu chuẩn phẳng.
Ưu điểm: Hệ làm việc tương đối ổn định, đáp ứng đầu ra bám giá trị đặt, khi có tác động
nhiễu hệ thống vẫn có khả năng giữ ổn định vị trí góc.
Nhược điểm: Đối với góc đặt nhỏ, sai lệch tĩnh lớn, khả năng đáp ứng với nhiễu kém do
công suất của quạt gió nhỏ. Đối với góc đặt lớn ( 10°) có sai lệch tĩnh nhỏ, khả năng ổn
định với tác động của nhiễu tốt hơn so với trường hợp góc đặt nhỏ.
Do vậy BĐK PI cho hệ thống QGCP có chất lượng tốt khi không có nhiễu, mô hình toán học của hệ thống QGCP tìm được gần đúng với mô hình thực, khẳng định được tính đúng đắn của phương pháp nhận dạng hệ thống điều khiển mà ta đã chọn.
Vì mô hình của hệ thống mà ta sử dụng để thiết kế BĐK là mô hình nhận dạng cho nên vẫn có sự sai lệch với mô hình thật, mặt khác trong mô hình nhận dạng đó cũng chưa kể đến sự ảnh hưởng của nhiễu cho nên dẫn đến các nhược điểm trên, để khắc phục trong chương tiếp theo đồ án sẽ chọn phương án điều khiển thích nghi với mong muốn nâng cao hơn chất lượng điều khiển trong trường hợp có nhiễu.
MẪU