Sử dụng Thonny Python IDE để viết chương trình python chạy trên hệ điều hành Raspbian thao tác với Raspberry Pi.
Bước 1: Tìm phần mềm Thonny Python IDE:
Phần mềm được cài đặt sẵn trên hệ điều hành Raspbian. Nhấn vào biểu tượng trái dâu ( ) phía trên góc trái màn hình desktop và chọn “Programming”
Hình 4.13 Tìm kiếm phần mềm Thonny Python IDE
Bước 2: Tạo file mã nguồn mới và save lại:
Click vào “New” (biểu tượng dấu “ + ” ) tại cửa sổ làm việc trong Thonny Python IDE để tạo file mới. Và lưu file với đuôi dưới dạng “ .py ” bằng cách ấn “Save”
Hình 4.14 Tạo và lưu file làm việc trong Thonny Python IDE
Bước 3: Tạo môi trường ảo để quản lý các thư viện
Sử dụng VirtuaLenv, trong cửa sổ “Terminal” sử dụng lệnh “sudo pip install virtualenv”
Hình 4.15 Tạo môi trường ảo để quản lý thư viện
Bước 4: Tạo môi trường ảo mới bằng cách điều hướng Terminal đến thư mục chứa project và sử dụng lệnh “virtualenv venv” trong đó venv là tên môi trường muốn sử dụng.
Hình 4.16 Tạo môi trường ảo mới
Bước 5: Activate môi trường “venv” sau khi đã tạo:
Để mọi thao tác sau này sẽ tác động trực tiếp phía trong môi trường, sử dụng lệnh “source patch/venv/bin/activate”
Quan sát Terminal nếu phía trước tên admin có tên môi trường “venv” có nghĩa là đã activate môi trường thành công.
Hình 4.17 Active môi trường ảo mới sau khi tạo
Bước 6: Cài đặt thư viện để xử lý ảnh
Trong cửa sổ Terminal gõ các câu lệnh để cài đặt thư viện “pip install opencv-python” để cài đặt thư viện OpenCV “pip install dlib” để cài đặt thư viện DLIB
Hình 4.18 Cài đặt thư viện opencv và dlib
“pip install scipy” để cài đặt thư viện scipy
Bước 7: Cài đặt thư viện GPIO để thao tác được với các pin GPIO của raspberry, với câu lệnh “sudo apt-get install python-dev python-rpi-gpio”
Hình 4.20 Cài đặt thư viện GPIO
Bước 8: Sử dụng lệnh import để kiểm tra xem tất cả các thư viện ổn định và có thể gọi từ file script chưa bằng lệnh “import lib” với lib là tên thư viện cần thiết.
import time
import dlib
import cv2
from scipy.spatial import distance
import RPi.GPIO as GPIO
import time
Bước 9: Khi hoạt động, cần thiết bị có thể khởi chạy ngay khi cấp nguồn nên không thể activate venv thủ công, ta sử dụng file activate_this.py được nhà phát hành venv cung cấp để yêu cầu activate venv từ file script.
activator = '/home/pi/project/venv/bin/activate_this.py'
with open(activator) as f:
Bước 10: Để có thể khởi chạy chương trình cùng hệ thống khi khởi động, trên cửa sổ terminal sử dụng lệnh “sudo nano /etc/rc.local” rồi ấn Enter để can thiệp vào file rc.local
Hình 4.21 Khởi chạy chương trình cùng hệ thống khi khởi động
Bước 11: Để chạy file script cần thêm lệnh gọi file scrip cùng các quyền để khởi chạy, ta thêm lệnh “Sudo -H -u pi /usr/bin/python3 /home/pi/project/Distance.py” ngay trước lệnh “exit 0”. Sau đó nhấn Ctrl + X → Y → Enter để save file rc.local
CHƯƠNG 5. PHÁT TRIỂN CHƯƠNG TRÌNH
Nội dung chương 5 trình bày về phương pháp xác định khoảng cách từ camera đến vật thể, cơ sở lý thuyết và phát triển chương trình từ lý thuyết đã trình bày.