Như đã nói ở trên, nếu chúng ta biết được lực tổng hợp tác dụng lên mỗi đối tượng sau va chạm thì ta có thể tính được vector trạng thái của các đối tượng. Có nhiều cách tiếp cận để tính toán lực tổng hợp, phần này sẽ trình cách tính lực tác dụng tổng hợp thông qua việc tính toán xung tác dụng lên mỗi đối tượng tham gia va chạm [7]. Liên quan đến việc tính toán lực tác dụng lên mỗi đối tượng thường có một thắc mắc đó là chúng ta có thể sử dụng các định luật quen thuộc như định luật bảo toàn năng lượng và bảo toàn động lượng để tính lực tác dụng hay không? Câu trả lời là không, trước khi giải thích tại sao lại như vậy, chúng ta quy ước các kí hiệu sử dụng trong phần này như sau.
Kí hiệu Ý nghĩa
a Đối tượng a va chạm với đối tượng b b Đối tượng b va chạm với đối tượng a Ma Khối lượng của đối tượng a
Mb Khối lượng của đối tượng b
Vaix, Vafx Vận tốc dài theo trục x của đối tượng a trước và sau va chạm Vaiy, Vafy Vận tốc dài theo trục y của đối tượng a trước và sau va chạm Vaiz, Vafz Vận tốc dài theo trục z của đối tượng a trước và sau va chạm Vbix, Vbfx Vận tốc dài theo trục x của đối tượng b trước và sau va chạm Vbiy, Vbfy Vận tốc dài theo trục y của đối tượng b trước và sau va chạm Vbiz, Vbfz Vận tốc dài theo trục z của đối tượng b trước và sau va chạm Iaxx, Iayy, Iazz Mô men quán tính của đối tượng a theo các trục xx, yy, zz Ibxx, Ibyy, Ibzz Mô men quán tính của đối tượng b theo các trục xx, yy, zz
I Mô men quán tính của đối tượng theo cả ba trục
Waix, Wafx Vận tốc góc theo trục x của đối tượng a trước và sau va chạm Waiy, Wafy Vận tốc góc theo trục y của đối tượng a trước và sau va chạm Waiz, Wafz Vận tốc góc theo trục z của đối tượng a trước và sau va chạm Wbix, Wbfx Vận tốc góc theo trục x của đối tượng b trước và sau va chạm
Wbiy, Wbfy Vận tốc góc theo trục y của đối tượng b trước và sau va chạm Wbiz, Wbfz Vận tốc góc theo trục z của đối tượng b trước và sau va chạm
F Lực tác dụng lên đối tượng sau va chạm J Xung tác dụng lên đối tượng sau va chạm e Hệ số đàn hồi của hai đối tượng rắn (0 e 1)
Bảng 3.1 Bảng các kí hiệu sử dụng khi xử lý hậu va chạm.