Trên đây đã trình bày quá trình tổng hợp bộ điều khiển phi tuyến thích nghi và bền vững cho hệ khớp mềm. Bộ điều khiển thích nghi bền vững có ưu điểm nổi bật so với bộ điều khiển bền vững là nó không đòi hỏi phải biết các tham số của hệ khớp mềm nhưng độ phức tạp của quá trình tổng hợp tăng lên đáng kể do số các tham số bất định của mô hình cũng tăng lên.
Chương này đã phát triển có hệ thống các phương pháp cơ bản nhất để tổng hợp bộ điều khiển thích nghi bền vững cho các hệ phi tuyến có các trạng thái được giả thiết là đo được, ứng dụng vào quá trình tổng hợp hai bộ điều khiển phi tuyến thích nghi và bền vững cho hệ khớp mềm. Các quá trình này có tính hệ thống và là một trong các kết quả ứng dụng của các phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển thích nghi và bền vững cho các hệ phi tuyến đã trình bày. Khác với các kết quả đã trình bày trong các chương 2, các bộ điều khiển phi tuyến được tổng hợp trong chương này đảm bảo tốc độ của tải bám theo một tốc độ đặt. Tính phi tuyến của khớp mềm được xét trực tiếp không qua tuyến tính hóa. Hai bộ điều khiển được tổng hợp trong mục này bền vững đối với tải, nghĩa là sai số điều khiển giữa tốc độ của tải và tốc độ đặt không phụ thuộc vào lượng tải thay đổi, và thích nghi với các tham số của hệ khớp mềm. Bộ điều khiển thích nghi bền vững có ưu điểm nổi bật so với bộ điều khiển bền vững là nó không đòi hỏi các tham số của hệ khớp mềm nhưng độ phức tạp của quá trình tổng hợp tăng lên đáng kể.
KẾT LUẬN:
Theo yêu cầu của đề tài, sau một thời gian nghiên cứu tài liệu và tổng hợp tài liệu tác giả đã hoàn thành những nội dung công việc cụ thể như sau:
Giới thiệu được tổng quan hệ truyền động khớp nối mềm, trình bày các thông số của hệ truyền động khớp mềm ảnh hưởng đến chất lượng của hệ thống. Từ đó đưa ra các giải pháp cơ học để khắc phục cũng như các giải pháp điều khiển để nâng cao chất lượng. Tuy nhiên các giải pháp trên chưa giải quyết triệt để các yêu cầu chất lượng đặt ra. Vì thế ở trong chương 3 đã phát triển lý thuyết và tổng hợp bộ điều khiển phi tuyến thích nghi bền vững cho hệ truyền động khớp nối mềm. Với các ưu điểm của bộ điều khiển phi tuyến thích nghi bền vững ta có thể nhận thấy hệ
bám vị trí đầu ra của trục tải rất tốt, tốc độ tải bám sát tốc độ tải đặt trước, khi có nhiễu tác động thì tốc độ tải vẫn bám tốc độ tải đặt trước nhưng có sai số nhỏ, sai số này không phụ thuộc vào lượng tải thay đổi và sai số này có thể nhỏ tùy ý bằng cách chọn các thông số của bộ điều khiển. Đồng thời bộ điều khiển thích nghi bền vững có ưu điểm nổi bật là nó không đòi hỏi các tham số của hệ khớp mềm nhưng độ phức tạp của quá trình thiết kế tăng lên. Bên cạnh đó tính phi tuyến của khớp mềm được xét trực tiếp không qua tuyến tính hóa. Do điều kiện thời gian, nên tác giả chưa hoàn thành được thí nghiệm thực, chưa tiến hành thí nghiệm thực để có kết quả so sánh với kết quả mô phỏng được.