5. Phƣơng pháp nghiên cứu
5.2.7.Kết quả thực nghiệm
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
Vi tri goc cua link 2
Hình 5.9 Vị trí góc của thanh 2
Ta nhận thấy khi đƣa Acrobot lệch khỏi vị trí cân bằng, sau một khoảng thời gian tác động (khoảng 10 giây) thì Acrobot đã điều khiển đƣợc thanh 2 về vị trí cân bằng.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
CHƢƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 6.1. Kết luận
- Viết đƣợc chƣơng trình mô phỏng acrobot trong không gian 2 chiều.
- Thiết kế, mô phỏng và kiểm tra đƣợc các kết quả trong bài báo [3] là đúng và chính xác.
- Thiết kế và chế tạo đƣợc một mô hình acrobot thực.
- Thử nghiệm các thuật toán để điều khiển trên acrobot thực.
- Điều khiển đƣợc Acrobot ở lân cận vị trí cân bằng về vị trí cân bằng.
6.2. Kiến nghị
- Hoàn thiện mô hình acrobot thực trong phòng thí nghiệm.
- Nhận dạng mô hình acrobot thực trong phòng thí nghiệm.
- Thử nghiệm các thuật toán điều khiển acrobot khác.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Nguyễn Thƣơng Ngô (2006) “Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và
hiện đại Quyển 3: Hệ phi tuyến & Hệ ngẫu nhiên”, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật.
2. Nguyễn Thƣơng Ngô (2006) “Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và
hiện đại Quyển 4: Hệ tối ưu & Hệ thích nghi”, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật.
3. Arun D. Mahindrakar and Ravi N. Bnavar (2005) “A swing-up of the acrobot based on a simple pendulum strategy”, International Journal of Control, ( 6), 424 - 429.
4. R'emi Coulom CORTEX, Loria Nancy (2004) “High-Accuracy Value- Function Approximation with Neural Networks Applied to the Acrobot”,
European Symposium on Artificial Neural Networks, 28-30.
5. R. M. Murray and J. Hauser (1991) “A case study in approximate linearization: the acrobot example”, American control conference, 1- 40.
6. S. A. Bortoff (1992) “Pseudolinearization Using Spline Functions With Application to the Acrobot” Ph.D. thesis, Dept. of Electrical and Computer Engineering, University of Illinois at Urbana- Champaign.
7. Sam Chau Duong, Hiroshi Kinjo, Eiho Uezato and Tetsuhiko Yamamoto (2009) “On the Continuous Control of the Acrobot via Computational Intelligence”, 231 – 241.
8. Scott C. Brown and Kevin M. Passino (1997) “Intelligent Control for an