Sensor xúc giác sử dụng trong robot nhằm thu các thông tin về sự tiếp xúc giữa robot với các vật thể. Chẳng hạn, sensor dùng trong đầu kẹp của tay máy để thu thông tin phản hồi về lực kẹp để điều chỉnh cho hợp lý khi gắp các vật khác nhau. Sensor xúc giác có thể phân thành hai loại đó là sensor tương tự và sensor nhị phân. Sensor nhị phân, đơn giản chỉ là các công tắc chuyển mạch dùng để xác định sự tồn tại hay không các vật thể. Trong khi đó sensor tương tự lại có lối ra tỉ lệ với lực tác dụng.
23
1.3.4.1 Sensor nhị phân
Như đã nó ở trên, sensor này chỉ đơn giản là các công tắc chạm. Nó có thể được lắp ở bên trong đầu kẹp tay máy nhằm phát hiện đã gắp được vật thể hay chưa. Sensor xúc giác nhị phân cũng được sử dụng trong các robot di động, các công tắc chạm được gắn xung quanh robot nhằm phát hiện sự va chạm.
1.3.4.2 Sensor tương tự
Đây là loại sensor phức tạp có mức điện áp lối ra tỉ lệ với lực tác dụng. Loại đơn giản nhất được cấu tạo (hình 1.21) gồm một thanh tì vào vật nhờ lực lò xo, lực ngang từ phía vật tác dụng vào thanh làm nó chuyển động đi một góc thông qua cơ cấu bánh răng - bánh răng. Góc quay này hoàn toàn tỉ lệ với lực ngang nó được liên tục đo.
Trong những năm gần đây một vấn đề rất được chú ý đó là tạo ra các bề mặt tiếp xúc có khả năng thu nhận cùng một lúc một lượng lớn các thông tin về sự tiếp xúc giữa bề mặt đó với vật để gắn trên đầu kẹp robot. Lớp tiếp xúc này được gọi là
"da nhân tạo". Các sensor tương tự xúc giác thường được sử dụng là các sensor lực
và sensor áp suất. Đây là các sensor được dùng phổ biến trong kĩ thuật robot nhằm giúp robot có cảm giác với việc cầm nắm các vật. Chẳng hạn robot có thể sử dụng các sensor này để cầm một quả trứng mà không bị vỡ.
24