s.s >0 thì đường trượt có tính hấp dẫn Một khi quỹ đạo của hệ thống điều khiển
3.2.Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp
Chuyển động của tay máy thường được mô tả trong vùng làm việc bằng các điểm nút (gồm điểm đầu, điểm cuối, và có thể có một số điểm trung gian) và thời gian chuyển động. Vì vậy, để thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp phải giải bài toán ngược động học để xác định giá trị các biến khớp tại các điểm nút. Sau đó thiết lập các hàm nội suy để mô tả quỹ đạo vừa nhận
.
Dạng đơn giản của quỹ đạo là chuyển động điểm - điểm, nếu thêm các điểm trung gian thì quỹ đạo có dạng chuyển động theo đường.
Chuyển động điểm - điểm sử dụng cho một số loại rôbốt như rôbốt hàn điểm, tán đinh, xếp dỡ vật liệu, trong dạng chuyển động này, người ta chỉ quan tâm đến các tọa độ điểm đầu, điểm cuối của đường dịch chuyển và thời gian chuyển động giữa các điểm đó chứ không quan tâm đến dạng hình học của đường dịch chuyển. Nhiệm vụ đặt ra là xác định quỹ đạo chuyển động thỏa mãn các yêu cầu chung và có thể thêm cả một số tiêu chí tối ưu nào đó.
Trong nhiều hoạt động, ví dụ hàn hồ quang, sơn, xếp d
, … rôbốt cần được điều khiển theo đường. Khi đó số lượng điểm của mỗi đường lớn hơn hai. Đó có thể không chỉ là điểm phải đi qua đơn thuần mà tại đó có
.
Quỹ đạo trong không gian khớp mô tả diễn biến theo thời gian của các biến khớp sao cho phần công tác di chuyển thẳng từ điểm đầu đến điểm cuối của quỹ đạo hoặc đi qua các điểm trung gian. Thực tế khi thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp khó có thể đảm bảo chuyển động chính xác của phần công tác do ảnh hưởng
phi tuyến của việc chuyển đổi các quan hệ động học từ không gian khớp sang không gian công tác. Muốn cho phần công tác di chuyển theo đúng lộ trình đã định trong không gian công tác cần thiết kế quỹ đạo trực tiếp trong chính không gian này. Quỹ đạo có thể xác lập bằng cách nội suy đường dịch chuyển qua các điểm chốt hoặc xác lập bằng giải tích hàm chuyển động.
Nhiệm vụ của việc xây dựng quỹ đạo trong không gian công tác là quy luật biến thiên của biến khớp trong không gian thực phải được chuyển đổi về quy luật biến thiên của biến khớp trong không gian khớp để điểu khiển động cơ làm việc. Quỹ đạo của rôbốt trong không gian công tác xây dựng thông qua việc giải bài toán ngược động học. Đây chính là chuẩn đầu vào của hệ điều khiển, người ta dùng phép vi nội suy đường thẳng tăng tần số cập nhật chuẩn đầu vào để cải thiện đặc tính động lực học của hệ thống.