Bảng 4.3. Trung bình thời gian thực hiện, giá trị trung bình và phương sai của sai số định vị tương ứng với bốn thực nghiệm
Experiment 1J J ˆ 2J 2 3J 3 4J 4ETP ETP t [ms] 257.577 340.931 369.604 400.335 [m] DE 1.0686 1.1401 1.0372 1.0058 2 [m] DE 2.9862 3.0388 2.9685 2.9527 4.4. Kết luận chương 4
Trong chương 4, luận án đã đề xuất thuật tốn định vị sử dụng trong giai đoạn định vị trực tuyến của IPS. Ngồi ra, tác giả đã tiến hành thực
nghiệm IPS trên mặt bằng trong tịa nhà cĩ diện tích 360m2. Kết quả thực nghiệm trên dữ liệu thực cho thấy, trong cùng điều kiện thực nghiệm, IPS áp dụng các kết quả của các nghiên cứu [CT4], [CT5] cĩ sai số định vị thấp hơn ít nhất 0.6m so với IPS áp dụng kết quả của các cơng trình đã cơng bố trước. Mặt khác khi áp dụng thuật tốn EM-CD- GMM-PFBIC-CD [CT5], trung bình thời gian định vị giảm được tối thiểu 25% so với chỉ áp dụng EM-CD-GMM [CT4].
KẾT LUẬN A. Các kết quả chính của luận án
- Đề xuất sử dụng GMM mơ tả phân bố của Wi-Fi RSSI trong giai đoạn huấn luyện ngoại tuyến của IPS sử dụng P-RSSIF-IPT. Kết quả thực nghiệm IPS trên dữ liệu mơ phỏng: Khi sử dụng GMM, trung bình sai số định vị giảm 0.652m so với sử dụng phân phối Gauss [CT1].
- Xây dựng ba thuật tốn ước lượng các tham số của GMM tương ứng với các trường hợp một phần dữ liệu khơng quan sát được do censoring, một phần dữ liệu khơng quan sát được do dropping và một phần dữ liệu khơng quan sát được do censoring và dropping [CT2-CT4].
- Xây dựng thuật tốn ước lượng số thành phần Gauss trong GMM khi một phần dữ liệu khơng quan sát được do censoring và dropping [CT5].
- Xây dựng thuật tốn định vị và thực nghiệm trên một khu vực trong nhà cĩ diện tích 360m2[CT5], kết quả: Trung bình sai số định vị giảm ít nhất 0.6m so với các cơng trình khác đã cơng bố; trung bình thời gian định vị giảm 25%.
B. Hướng phát triển của luận án
- Xây dựng giải pháp ước lượng ngưỡng thu của các thiết bị thu thập Wi-Fi RSSI trước khi áp dụng các thuật tốn ở giai đoạn huấn luyện ngoại tuyến và định vị trực tuyến như đã đề cập.
- Xây dựng giải pháp thu thập, cập nhật cơ sở dữ liệu tự động.
- Kết hợp P-RSSIF-IPT với kỹ thuật định vị dự đốn (DR-IPT) nhằm giảm sai số định vị, tăng tính năng thời gian thực của hệ thống.