Từ các thông số đã tính toán được, ta có sơ đồ mô phỏng hệ điều khiển vị trí và kết quả mô phỏng với các nhiễu tải khác nhau trên Simulink:
M c 4 .44 4 s T ra n sfe r Fcn 4 1 1 .2 s T ra n sfer Fcn 3 1 0 .3 5 0 .0 6 6 s+1 T ra nsfe r Fcn2 1 0.0 0 1 5s+1 T ra n sfe r Fcn 1 2 2 0.0 0 3 s+1 T ran sfe r Fcn S co p e 3 S co p e 2 Sco p e 1 S cop e S a tu ra ti o n1 S a tu ra ti o n 1 1 0s Kh u e ch d a i T D 0.1 0 .3 s+1 Do vi tri 0.0 6 4 0 .0 0 1s+1 Do to c d o 0.0 7 6 0 .0 0 2s+1 Do d on g 1 0 Dat 1.3 Cu 1 .3 Cu 0 P D(s) BDK vi tri P (s) B DK to c d o P I(s) BDK d on g
Kết quả mô phỏng với các nhiễu tải khác nhau:
Với MC = 0
Tốc độ:
Với MC = 82
Dòng điện:
Vị trí:
Với MC = 172
Tốc độ:
Nhận xét:
Với cùng một vị trí, kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển vị trí cho động cơ một chiều kích từ độc lập với các nhiễu tải khác nhau là tương đối tốt. Kết quả mô phỏng với các nhiễu tải MC = 0, MC = 82, MC = 172 cho thấy có sự thay đổi về dòng điện, nhưng không có sự thay đổi lớn về tốc độ và vị trí.
Kết luận
Sau quá trình học tập và nghiên cứu cùng với sự hướng dẫn của thầy Trần Tiến Lương. Em đã hoàn thành các nhiệm vụ được giao trong bản đồ án : “Động cơ truyền động phải nâng vật có tải trọng P theo yêu cầu – gia tốc khi nâng không quá 1.5m/s2. Yêu cầu điều khiển vị trí của vật cần nâng”
Các nhiệm vụ đó là:
- Xây dựng mô minh mô hình động cơ một chiều
- Xây dựng mô hình điều khiển truyền động cho hệ
- Tính chọn các bộ điều khiển
Trong quá trình thực hiện, bài làm của em sẽ có nhiều sai sót, em rất mong nhận được những ý kiến đóng góp của thầy.
Em xin chân thành cảm ơn!
Tài liệu tham khảo: “Điều chỉnh tự động truyền động điện”- Bùi Quốc Khánh – Nguyễn Văn Liễn – Phạm Quốc Hải – Dương Văn Nghi, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội 2006, và các trang mạng về điện tử khác.
Giáo viên hướng dẫn Sinh viên