Các cải tiến với các tham số

Một phần của tài liệu Điều khiển vị trí bóng chỉnh định các thông số PID theo thuật toán tối ưu bầy đàn (Trang 29 - 30)

5. Cấu trúc luận văn

2.2.2 Các cải tiến với các tham số

2.2.2.1 Tham số lực quán tính.

Shi va Eberhat cải tiến thuật toán PSO bằng cách đưa vào tham số lực quán tính để cân đối việc tìm kiếm toàn cục và cục bộ của quần thể. Lực quán tính w dùng trong việc cập nhật vận tốc theo công thức sau:

Vid = w Vid + c1 r1 (Pid- Xid) + c2r2(Pgd- Xid) (2.3)

Lực quán tính được tận dụng để kiểm tra sự tác động của vận tốc trước lên vận tốc hiện hành. Bằng cách này, tham số w được điều chỉnh một cách thỏa hiệp giữa sự khảo sát toàn cục (phạm vi rộng khắp) và cục bộ (phạm vi gần) của quần thể và sự ảnh hưởng đến khả năng hội tụ của PSO. Lực quán tính lớn thuận tiện cho việc khảo sát toàn cục (tìm vùng lãnh thổ mới), trong khi lực nhỏ hướng tới sự thuận tiện cho việc khảo sát cục bộ. Giá trị phù hợp của lực quán tính w thường được cân bằng giữa sự khảo sát toàn cục và cục bộ có thể và do đó làm giảm số lần lặp quy định để tìm lời giải tối ưu. Tốt nhất là khởi tạo w với giá trị lớn để có thể khảo sát toàn cục không gian tìm kiếm tốt hơn và điều chỉnh giảm dần nó để được lời giải tinh tế hơn.

Shi và Eberhat đề nghị khởi tạo w bằng 0.9 và giảm dần tuyến tính đến 0.4 trong quá trình tiềm kiếm.

2.2.2.2 Hệ số co.

Hệ số co được Clerc và Kennedy đề xuất khi phân tích toán học hành vi của đơn thể (một cá thể duy nhất) [1]. Hệ số co được dùng trong việc cập nhật vận tốc theo các công thức sau:

1 1 2 2 2 2 , , 4 2 4 K ϕ c r c r ϕ ϕ ϕ ϕ = = + > − − − (2.5)

Một phần của tài liệu Điều khiển vị trí bóng chỉnh định các thông số PID theo thuật toán tối ưu bầy đàn (Trang 29 - 30)

Tải bản đầy đủ (DOC)

(111 trang)
w