4. Phương pháp nghiên cứu
1.2 Phương pháp điều khiển vector PMSM
Tư tưởng của phương pháp điều khiển vector xuất phát từ nguyên lý điều khiển của động cơ điện một chiều (Direct Current – DC). Động cơ điện DC cĩ đặc tính điều khiển đơn giản, từ thơng được sinh ra bởi dịng điện kích từ và mơmen được sinh ra nhờ dịng điện phần ứng của động cơ. Hai dịng điện này là độc lập và cĩ thể điều khiển dễ dàng, do đĩ ta cĩ thể điều khiển độc lập từ thơng và mơmen của động cơ. Với ưu điểm này, động cơ điện DC đã được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển truyền động ở những năm đầu ứng dụng điều khiển số.
Đối với động cơ xoay chiều (Alternating Current – AC) ba pha, việc mơ tả tốn học để cĩ đặc điểm điều khiển độc lập như động cơ điện DC là rất khĩ khăn. Do đĩ, phương pháp điều khiển vector tựa theo từ thơng rotor đã được xem xét và đề xuất bởi K. Hasse [14] và F. Blaschke [8]. Phương pháp này cho phép biểu diễn dịng điện stator thành hai dịng điện độc lập, cĩ khả năng tạo từ thơng và mơmen giống với mơ hình động cơ điện một chiều. Điều này được thực hiện bằng cách chuyển các thành phần dịng điện và điện áp trong hệ tọa độ cố định sang hệ tọa độ quay đồng bộ với từ thơng rotor, dựa trên các cơng thức chuyển đổi tuyến tính trong khơng gian vector do Clarke và Park đề xuất [31]. Khi ta thành cơng trong việc điều khiển vector dịng điện stator đảm bảo nhanh, chính xác và khơng tương tác (điều khiển tách kênh, đảm bảo cách ly giữa hai quá trình: từ hĩa động cơ và tạo mơmen quay), thì ta cĩ thể thiết kế các bộ điều khiển vịng ngồi giống như đối với động cơ điện DC [6].