3 Mô hình thống nhất của hệ truyền động với phương pháp “biểu diễn
3.7Minh họa mối quan hệ giữa độ trượt và lực truyền động cho xe
Có một điều thú vị, đó là mặc dù công thức này không có bất cứ một ý nghĩa vật lý nào, nó lại là công cụ rất hiệu quả để mô hình hóa tương tác lốp xe – mặt đường. Đó là lý do công thức này được gọi với cái tên “magic formula”.
Tuy nhiên, có một sự mâu thuẫn giữa mô hình Pacejka và nguyên lý của EMR. Ta rất khó có thể giải thích một cách vật lý trực quan về mối quan hệ giữa tỷ số trượt như là “nguyên nhân” và lực truyền động như là “kết quả” trong công thức trên. Trong khi đó, nguyên lý “nhân – quả”, hay “tác động – phản ứng” lại là nền tảng của EMR.
Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi đề xuất biểu diễn mô hình lốp xe như trên Hình 3.8 (phần được đánh dấu bằng nền chấm). Khối chuyển đổi đơn dạng vật lý mô tả quan hệ được cho trong (3.7) và (3.8). Thành phần này tương tự như mô hình hình trụ tròn truyền thống. Khối liên kết đơn dạng vật lý tiếp theo là mô tả của (3.15) trong đó nguyên lý cân bằng năng lượng được thể hiện với sự có mặt của thành phầnnăng lượng tiêu tán = ∆vFt. Công thức Pacejka (3.13) được tích hợp trong khối môi trường mặt đường (road), trong đó các điều kiện khác nhau của mặt đường được xác định với các thông sốB,C,D, vàE. Tỷ số trượtλ được cung cấp như một thông tin bổ sung cho trạng thái làm việc. Ta cần nhấn mạnh rằng, trong biểu diễn này, “tác động” là ∆v và “phản ứng” là Ft. Đây không phải là một nghịch lý mà nó thể hiện sự linh hoạt của EMR, cho phép biểu diễn các loại quan hệ và chiều tương tác một cách phong phú.
Chương 3. Mô