Thiết bị chấp hành đƣợc sử dụng là van bƣớm đƣợc điều chỉnh bằng thiết bị thủy lực khí nén. Mô hình động học của van điều khiển có thể đƣa về một khâu quán tính bậc nhất
Việc xác định hệ số khuếch đại kv và hằng số thời gian τv của van có thể tiến hành từ thực nghiệm. Hằng số thời gian τv của van phụ thuộc chủ yếu vào cơ cấu chấp hành.
Đào Đăng Hải Nghiên cứu khảo sát và tích hợp dây chuyền sản xuất dâu điện từ CTCP Ngô Han
Thông thƣờng τv có giá trị khoảng một vài giây, ta chọn τv = 1s
Khi tín hiệu điều khiển thay đổi từ 4÷20mA thì qua bộ chuyển đổi điện-khí nén I/P ta đƣợc đầu ra là tín hiệu khí nén thay đổi từ 0.2÷1 bar. Khi tín hiệu khí nén thay đổi thì tín hiệu độ mở van thay đổi từ 0÷100%. Và khi độ mở van thay đổi thì lƣu lƣợng dầu qua van thay đổi từ 0÷550lit/h. Vậy hệ số khuếch đại van điều khiển vùng 1 là:
(2.3)
Tƣơng tự xác định hàm chuyền van điều khiển cấp dầu vùng 2, 3 và vùng 4:
(2.4)
2.3.1.3. Hàm chuyền vùng 1
Lò nung là đối tƣợng có dung lƣợng lớn, có thời gian trễ và quan hệ không tuyến tính của các tham số, bằng giải tích ta rất khó tìm đƣợc đặc trƣng tĩnh học và động lực học của chúng. Với những lý do trên nên hiện nay ta sử dụng chủ yếu dựa trên phƣơng pháp thực nghiệm xác định hàm chuyền của từng vùng nung trong lò. Bằng phƣơng pháp thực nghiệm ta thấy, khi cấp nhiệt tối đa (công suất P=100%) cho vùng lò thì nhiệt độ của vùng lò tăng dần với đƣờng đặc tính quá độ của các vùng lò có dạng hình chữ S. Do đó có thể xấp xỉ mô hình toán học các vùng lò nung về dạng mô hình toán học bậc nhất có trễ.
Vì mỗi vùng có đặc điểm khác nhau nên các tham số K, T, τ của mỗi vùng khác nhau. Bây giờ ta đi xác định các tham số K, T, τ của các vùng lò nung.
Đào Đăng Hải Nghiên cứu khảo sát và tích hợp dây chuyền sản xuất dâu điện từ CTCP Ngô Han
Hàm chuyền vùng 1:
Vì lƣu lƣợng dầu cấp tối đa của vùng 1 là 550 lit/h. Do đó, khi lƣu lƣợng dầu thay đổi từ 0÷550 lít/h thì nhiệt độ vùng 1 thay đổi từ 0÷14000
C.
Các thông số đƣợc chọn theo kinh nghiệm của các chuyên gia làm việc tại nhà máy
(2.5)
Tƣơng tự xác định hàm chuyền của vùng 2, vùng 3 và vùng 4, ta đƣợc kết quả: Hàm chuyền của vùng 2:
(2.6)
Các thông số cũng đƣợc chọn theo kinh nghiệm của các chuyên gia Hai vùng đồng nhiệt 3 và 4 đều có hàm chuyền là:
(2.7) Các thông số cũng đƣợc chọn theo kinh nghiệm các chuyên gia
Tổng hợp kết quả ta có thể xác định hàm chuyền của đối tượng điều khiển vùng 1:
Đào Đăng Hải Nghiên cứu khảo sát và tích hợp dây chuyền sản xuất dâu điện từ CTCP Ngô Han
Theo (2.1), (2.3), (2.5) ta suy ra hàm chuyền của đối tƣợng điều khiển vùng 1 là:
(2.8)