Chương này trình bày cơ sở lý thuyết và phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt cho một số lớp hệ thống tiêu biểu như hệ phi tuyến có dạng truyền ngược chặt đồng thời chứng minh khả năng ứng dụng của thuật toán trong những hệ thống có tham số bất định như hệ thống ổ từ chủ động. Ngoài ra, hai trường hợp ứng dụng thuật toán điều khiển là phản hồi trạng thái và phản hồi đầu ra cũng được trình bày.Những hạn chế của điều khiển trượt như hiện tượng dao động xung quanh mặt trượt cũng được đề cập và đưa ra một số giải pháp khắc phục nhược điểm này thường được sử dụng hiện nay.
Chương 4: Tổng hợp bộ điều khiển trượt và kiểm chứng
Chương 4: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ KIỂM CHỨNG
Sau khi đã tìm được mô hình toán học của ổ từ chủ động và tìm hiểu về phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt, ta đi vào phân tích và tổng hợp bộ điều khiển trượt cho hệ thống ổ từ chủ động. Do hệ thống ổ từ chủ động là một hệ thống phức tạp, tồn tại sự xen kênh giữa các phương điều khiển nên để thuận tiện cho việc phân tích, tổng hợp bộ điều khiển, quá trình này sẽ được chia thành 2 giai đoạn: giai đoạn một là thiết kế và tổng hợp, kiểm nghiệm bộ điều khiển cho ổ từ theo một phương, giai đoạn thứ hai là thực hiện các thao tác của giai đoạn 1 trên toàn bộ hệ thống 2 ổ từ ngang trục. Để kiểm chứng thuật toán điều khiển trượt cho ổ từ chủ động, mô hình mô phỏng cho hệ thống được thực hiện trên phần mềm mô phỏng kỹ thuật Matlab/Simulink. Thông số mô phỏng được sử dụng là thông số của hệ ổ từ ở Viện kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa đã cho ở chương 2.