Hỡnh 4.1.2. Đồ thị gúc đỏnh lỏi
Trong phương ỏn này tỏc giả khảo sỏt với điều khiển là kết hợp cả quỏ trỡnh phanh (Hỡnh 4.1.1) bắt đầu từ 1,5s đến hết quỏ độ là 2s và quỏ trỡnh đỏnh lỏi dạng xung biờn độ 40 (0,07 rad) với thời gian xung là 0,2s. Nhằm đỏnh giỏ tỡnh trạng ụ tụ khi chịu hai tỏc động đồng thời.
Hỡnh 4.1.4. Đồ thị lực ngang Fy
Hỡnh 4.1.5. Đồ thị phản lực Fz
Nhận xột: cỏc kết quả về lực của mụ hỡnh đó đỏnh giỏ được phần nào phản ứng của xe. Khi bắt đầu phanh thỡ lực dọc Fxj (Hỡnh 4.1.3) tại cỏc cầu đều giảm nhanh theo quy luật của mụ men phanh. Khi hết quỏ trỡnh quỏ độ, cũng là lỳc người lỏi tỏc động một gúc đỏnh lỏi dạng xung. Điều này cú ảnh một chỳt đến lực dọc, nhưng sự tỏc động chỉ thấy rừ đối với cầu trước (Fx1) là cầu dẫn hướng. Khi đú gúc lệch bỏnh xe là lớn, sẽ làm thay đổi hệ số trượt của bỏnh xe. Khi bắt đầu đỏnh lỏi, trờn bỏnh xe dẫn hướng sẽ xuất hiện lực ngang tức thời Fy1max=3000N, sau đú giảm thay đổi theo quy luật xung, khi hết xung thỡ lực này
cũn cú xu hướng ngược chiều, cũn bỏnh xe khụng dẫn hướng thỡ cũng xuất hiện lực ngang nhưng thời gian tăng lực ngang chậm hơn và giỏ trị nhỏ hơn vỡ gúc trượt nhỏ hơn. Sau khi hết xung thỡ cỏc thành phần lực ngang cú xu hướng ngược chiều và sẽ ổn định sau khi hết xung một khoảng thời gian do bản thõn kết cấu cú tớnh đàn hồi phi tuyến của kết cấu ụ tụ (từ 2,2s đến 3s).
Hỡnh 4.1.6. Đồ thị hệ số trượt
Xột về sự trượt dọc của xe thỡ bỏnh xe dẫn hướng cú xu hướng bị trượt lớn hơn, là do khi tỏc động tổng hợp của cả trượt dọc và trượt ngang. Nhất là khi cú tỏc động của gúc đỏnh lỏi xung.
Hỡnh 4.1.8 Đồ thị gúc lệch hướng
Hỡnh 4.1.9. Đồ thị hiệu gúc lệch bờn
Về hướng chuyển động của ụ tụ, tỏc giả nhận thấy, khi bắt đầu đỏnh lỏi thỡ hiệu gúc lệch bờn (Hỡnh 4.1.9) dương, xe cú xu hướng quay vũng thiếu, nhưng sau đú hiệu gúc lại giảm về õm đú là khi hết xung lỏi. Đến khoảng 3s khi hết xung thỡ xe chuyển động ổn định, với cỏc thành phần hướng quanh giỏ trị 0.
Hỡnh 4.1.10. Đồ thị gúc quay đứng thõn xe
Hỡnh 4.1.11. Đồ thị vận tốc và gia tốc gúc quay thõn xe
Khi bắt đầu đỏnh lỏi xung, vận tốc gúc và gia tốc gúc quay thõn xe khi ban đầu đỏnh lỏi xung là dương, khi đú xe quay vũng thiếu. tuy nhiờn khi trả lỏi về gúc 00 thỡ gia tốc gúc theo xu thế gúc lỏi giảm nhanh về -3(deg/s2) cũn vậ tốc gúc cũng cú lỳc giảm nhỏ hơn 0 (deg/s), khi đú xe cú xu hướng quay vũng thừa, mất ổn định. Tuy nhiờn do thời gian xung nhỏ, gúc đỏnh lỏi nhỏ, và tỏc động của hệ số trượt dọc khụng lớn, nờn xe cú xu hướng trở về trạng thỏi ổn định khi t=3s.
Hỡnh 4.1.12. Đồ thị vận tốc gúc quay thõn xe