Điều khiển phản hồi dựa trên nguyên tắc đo liên tục biến được điều khiển rồi cho phản hồi thông tin lại cho bộ điều khiển để tính toán lại các giá trị của biến điều khiển dựa trên giá trị sai lệch của giá trị đặt và giá trị đo được phản hồi về.
Một vấn đề rất quan trọng của người thiết kế khi sử dụng sách lược điều khiển phản hồi là phải xác định được chiều tác động :
- Tác động thuận : Đầu ra của bộ điều khiển tăng khi khi biến được điều khiển tăng và ngược lại.
- Tác động nghịch : Đầu ra của bộ điều khiển tăng khi khi biến được điều khiển giảm và ngược lại.
Sự lựa chọn của chiều tác động phụ thuộc vào : Đặc điểm của quá trình ( quan hệ của biến được điều khiển và biến điều khiển ), kiểu tác động của van điều khiển ( chiều van điều khiển )
33
Hình 3.3. Cấu trúc điều khiển phản hồi 1.
Cấu hình trên đáp ứng với giá trị đặt và đáp ứng với nhiễu có rằng buộc với nhau, vì vậy không thể thiết kế bộ điều khiển độc lập hoàn toàn theo mong muốn
Cấu hình thứ hai của điều khiển phản hồi
Hình 3.4. Cấu trúc điều khiển phản hồi 2.
Cấu hình trên đã cải thiện đáp ứng với việc thay đổi giá trị đặt bằng việc thiết kế thêm bộ điều khiển Kr(s)
Vai trò của điều khiển phản hồi
34
- Khi nhiễu không đo được hoặc nhiễu bất định có thể được triệt tiêu nhờ nguyên lý điều khiển phản hồi
- Mô hình đối tượng không chính xác, nên việc hiệu chỉnh tín hiệu điều khiển chỉ có thể thông qua việc quan sát diễn biến đầu ra.
Nhược điểm của sách lược điều khiển phản hồi
- Một vòng điều khiển kín chứa một đối tượng không ổn định cũng có thể trở nên mất ổn đinh.
- Để có chất lượng phản hồi tốt thì phép đo các đại lượng phản hồi phải đạt được độ chính xác cần thiết. Vì vậy bắt buộc phải bổ xung các cảm biến đo. Thêm nữa sai số của các phép đo lớn thì chất lượng điều khiển cũng không đảm bảo nếu không có các thuật toán lọc nhiễu xác định.
- Rất khó có thể có xây dựng được một bộ điều khiển phản hồi nếu không xây dựng được mô hình chính xác với quá trình.
- Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và khi thay đổi giá trị đặt.