thấp
Hiện nay trên thế giới, động cơ từ trở đ−ợc quan tâm nghiên cứu và ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực, trong đó có một số lĩnh vực nh− : điều khiển tay lái trợ lực trong ôtô, điều khiển máy công cụ, điều khiển robot…Đó là những lĩnh vực đòi hỏi động cơ từ trở hoạt động ở vùng tốc độ thấp. Do vậy việc cực tiểu hóa độ nhấp nhô mômen ở vùng tốc độ thấp là một yêu cầu hết sức thực tế. Trong phạm vi luận văn, ph−ơng pháp đ−ợc đ−a ra dùng để áp dụng cho động cơ từ trở hoạt động ở vùng tốc độ thấp (ω≤100rad s/ ) bởi nếu để động cơ hoạt động ở tốc độ cao thì sức điện động do động cơ sinh ra sẽ lớn dẫn tới mômen tối đa bị giảm xuống làm cho dòng điện thực không bám theo đ−ợc dòng điện đặt (đáp ứng giảm nhấp nhô mômen không theo kịp tốc độ) do đó ph−ơng pháp đề xuất sẽ không có tác dụng nhiều.
Để làm giảm độ nhấp nhô mômen thì cần điều khiển đ−ợc mômen. Đối với các loại động cơ khác, mômen điện từ đ−ợc điều chỉnh chính xác nhờ việc điều khiển dòng điện. Trong động cơ một chiều kích từ độc lập (Te =K Iφ u)có thể dễ dàng điều chỉnh mômen bằng cách giữ từ thông kích thích cố định, lúc đó mômen điện từ sẽ phụ thuộc tuyến tính vào dòng điện phần ứng, ta có thể điều chỉnh mômen bằng cách điều chỉnh dòng điện phần ứng của động cơ một chiều. Đối với động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha, có thể dùng phép biến đổi vector không gian đề phân tích dòng điện stator thành hai thành phần, một thành phần Iq sinh ra từ thông và thành phần Id sinh ra mômen. Nh− vậy việc điều chỉnh mômen trong động cơ xoay chiều không đồng bộ ba pha cũng hoàn toàn t−ơng tự động cơ một chiều, đó là giữ cho dòng điện Iqkhông đổi để từ thông sinh ra là cố định, lúc đó mômen của động cơ đ−ợc điều chỉnh bằng cách điều chỉnh dòng Id .
Cao học Tự Động Hóa - Khóa 2007-2009 ĐH Bách Khoa HN
Đối với động cơ từ trở thì quan hệ giữa dòng điện và mômen điện từ phi tuyến rất mạnh, hơn nữa ngoài phụ thuộc vào dòng điện kích thích mômen còn phụ thuộc vào cả vị trí rotor. Do đó ta phải dựa vào mối quan hệ ba chiều giữa mômen – dòng điện – vị trí rotor để cực tiểu hóa độ nhấp nhô mômen.
Trong phạm vi đề tài của luận văn, em xin đề xuất ph−ơng pháp phân phối mômen và điều khiển dòng điện.