Dựa trờn cơ sở lý thuyết sai lệch, Lee và Chung đó đề xuất thuật toỏn điều khiển đảm bảo robot luụn bỏm quỹđạo chuyển động đặt trước với phạm vi chuyển
động rộng và tải thay đổi rộng. Phương phỏp điều khiển thớch nghi theo sai lệch
được xõy dựng trờn cơ sở phương trỡnh sai lệch tuyến tớnh hoỏ lõn cận quỹ đạo chuyển động chuẩn. Hệ thống điều khiển gồm hai khối: Khối tiền định (truyền thẳng – feedforward) và khối phản hồi (feedback) như hỡnh 1-17
Hỡnh 1- 17 Hệ thống điều khiển thớch nghi theo sai lệch
Khối tiền định tớnh toỏn mụ men của robot ứng với quỹ đạo chuyển động chuẩn theo phương trỡnh Newton – Euler. Khối phản hồi thực hiện tớnh toỏn thành phần mụ men sai lệch theo luật tối ưu một nấc nhằm bự sai lệch vị trớ và tốc độ của khớp dọc theo quỹ đạo chuyển động chuẩn. Khối đỏnh giỏ tham số thực hiện theo sơ đồ nhận dạng bỡnh phương tối thiểu thời gian thực đệ quy cỏc tham số và hệ số
phản hồi của hệ tuyến tớnh hoỏ được cập nhật và chỉnh định ở mỗi chu kỳ mẫu. Mụ men tổng đặt lờn cơ cấu chấp hành sẽ gồm hai thành phần: mụ men danh định được tớnh theo phương trỡnh Newton – Euler từ khối tiền định và mụ men bự sai lệch sẽ được tớnh bởi khối phản hồi thực hiện theo luật tối ưu một cấp.
Phương phỏp điều khiển thớch nghi theo sai lệch cú hai ưu điểm cơ bản: Nú cho phộp chuyển từ vấn đềđiều khiển phi tuyến vềđiều khiển tuyến tớnh quanh quỹ đạo chuẩn. Việc tớnh toỏn mụ men danh định cũng như mụ men sai lệch được thực hiện độc lập và đồng thời.
Tuy nhiờn phương phỏp này gặp khú khăn do khối tượng tớnh toỏn quỏ lớn và do đú thời gian tỏc động sẽ chậm, khú tối ưu trong việc điều khiển robot.